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作者
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出处
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| 1 | 一种三自由度并联机构几何误差建模、灵敏度分析及装配工艺设计显示文摘以一类含平行四边形支链的三平动自由度并联机构为对象,利用空间矢量链分析方法,构造出末端位置和姿态误差与几何误差之间的映射关系,明确揭示出影响这种机构末端不可补偿误差的几何误差源,并借助灵敏度分析提出抑制该类误差的装配工艺.研究成果已应用于一台并联机床主模块的研制,并对指导同类装备的设计与制造具有普遍的意义. | 黄田 李亚 李思维 唐国宝 赵兴玉 D.J.Whitehouse D.G.Chetwynd | 2002 | 中国科学(E辑)2002，32，5： | 53 |
| 2 | Stewart并联机器人位置空间解析显示文摘以集合论和微分几何为工具 ,提出一种Stewart并联机器人操作机工作空间解析建模方法 .在定义工作空间的基础上 ,导出了在杆长和连架球铰许用锥角约束条件下求解工作空间边界的封闭解法 .该方法应用单参数包络面理论 ,将工作空间边界问题归结为对若干变心球面族的包络面求交问题 .最后 。 | 黄田 汪劲松 D.J.Whitehouse | 1998 | 中国科学(E辑)1998，28，2： | 49 |
| 3 | Gough-Stewart平台运动学设计理论与方法显示文摘以Gough Stewart平台为对象 ,根据位置空间的几何形状特征 ,提出工作空间半径比的概念 ,导出了局部灵活度和工作空间半径比的解析解答 .通过单调性分析揭示出设计参数对上述运动学指标的影响规律 ,并提出一种在不发生支链干涉条件下 ,可使末端执行器具有给定姿态能力 ,且使局部灵活度和工作空间半径比加权最优的尺度综合方法 .最后将这一方法用于一台并联机床的运动学设计 . | 黄田 汪劲松 D.J.Whitehouse | 1999 | 中国科学(E辑)1999，29，4： | 15 |
| 4 | 一类少自由度并联构型装备运动学标定方法研究显示文摘以一种外副驱动含平行四边形支链的三平动自由度并联机床为对象,研究少自由度并联构型装备运动学标定方法。首先建立末端可控与非可控位姿误差与结构误差的映射关系,并据此构造出具有分层递阶格式的参数辨识模型。针对少自由度并联机构的特点,提出一种通过修正系统输入实施误差软件补偿的方法,并通过实验验证其有效性。 | 黄田 唐国宝 李思维 李亚 D.G.Chetwynd D.J.Whitehouse | 2003 | 中国科学(E辑)2003，33，9： | 11 |
| 5 | 数控铣削过程有约束广义预测控制解析算法显示文摘通过分析性能指标函数和约束条件的特点,提出并证明了两个关于有约束广义预测控制性质的定理,进而提出了一种解析算法,并将其成功地应用于数控铣削过程.计算机仿真和切削试验表明,算法效率高且输出性能良好. | 李为民 黄田 D.J.Whitehouse | 1999 | 自动化学报1999，25，6： | 5 |
| 6 | Gough-Stewart平台微分运动特性分析与综合显示文摘在Gough_Stewart平台一阶微分运动关系式的基础上 ,给出了机构末端执行器最大速度的上界 ;利用二阶微分运动关系式 ,导出了关节加速度与末端执行器速度之间的关系 ;讨论了机构基本构型参数对它们的影响规律 .在上述结论下 ,解决了基于Gough_Stewart平台数控机床设计中根据进给能力需求优化构型参数、确定关节伺服轴极限转速 ,以及在数控编程中由机床构型参数、关节伺服轴极限转速和加速度评价刀具进给能力的软极限的两类互逆问题 . | 汪劲松 王忠华 黄田 D.J.Whitehouse | 2001 | 中国科学(E辑)2001，31，5： | 3 |
| 7 | 并联机床的非线性特性及其在插补精度分析中的应用显示文摘应用微分几何的观点研究了并联机床关节空间输入向量与工作空间输出向量之间的运动学非线性特性。提出了应用并联机构正解解轨迹的曲率,对解轨迹的弯曲和等间距输入映射到解轨迹上的不等间距输出的非线性程度进行度量的方法。通过对并联机构非线性引起的插补误差的分析,给出了这种非线性曲率度量方法在涉及并联机构非线性的分析中的应用实例。以并联机床VAMT1Y为例进行了分析计算,并与正解数值算法得出的结论进行了比较研究。 | 汪劲松 王忠华 黄田 D.J.Whitehouse | 2003 | 中国科学(E辑)2003，33，9： | 3 |
| 8 | Stiffness estimation of a parallel kinematic machine显示文摘This paper presents a simple yet comprehensive approach to quickly estimating the stiff-ness of a tripod-based parallel kinematic machine. This approach can be implemented in two steps. Inthe first step, the machine structure is decomposed into two substructures associated with the machineframe and parallel mechanism. The stiffness models of these two substructures are formulated bymeans of virtual work principle. This is followed by the second step that enables the stiffness model ofthe machine structure as a whole to be achieved by linear superposition. The 3D representations of themachine stiffness within the usable workspace are depicted and the contributions of different componentrigidities to the machine stiffness are discussed. The result is compared with that obtained through finiteelement analysis. | 黄田 赵兴玉 周立华 张大卫 曾子平 D.J.Whitehouse | 2001 | Science China(Technological Sciences)2001，44，5： | 3 |
| 9 | Nonlinearity for a parallel kinematic machine tool and its application to interpolation accuracy analysis显示文摘 | 汪劲松 王忠华 黄田 D.J.Whitehouse | 2002 | Science China(Technological Sciences)2002，45，1： | 1 |
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