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| 1 | 三维平动球平台机器人的位置与工作空间分析显示文摘提出一种新颖的三维平动球平台机器人并分析其位置与工作空间问题。该新型机器人是DELTA机器人的一种变异形式,结合其结构布局特点,建立了其位置正反解方程式,分析其工作空间及其影响因素,为其设计和实用化提供理论依据。该新型机器人运动平台无过约束,在三维平动微动机器人、并联机床和振动环境模拟台等领域有广阔的应用前景。 | 金振林 余跃庆 | 2006 | 中国机械工程2006，17，6： | 6 |
| 2 | 一类并联机床整机结构动力学建模方法研究显示文摘研究了一种外副驱动的3平动自由度并联机床整机结构动力学建模方法。该方法借助子结构综合思想,将整机结构划分为机架、连杆和动平台三个子结构,用有限元法分别构造各自的动力学方程,再利用变形协调条件得到考虑机架弹性的整机动力学模型。该方法可避免采用商用有限元软件必须针对不同位形重新划分网格的局限性,便于揭示结构参数对低阶模态的影响及其在整个工作空间内的变化规律,故为这类机构一结构耦合复杂时变系统的动刚度快速预估和动态设计奠定了坚实的理论基础。 | 赵兴玉 黄田 赵学满 | 2003 | 振动工程学报2003，16，3： | 5 |
| 3 | 基于刚度性能的机器人臂长优化显示文摘基于机器人静刚度模型,分析如何通过机器人臂长及位形优化提高机器人刚度。首先,在机器人典型传动部件刚度计算的基础上,分析刚度矩阵的最小奇异值,将之作为评价机器人静刚度性能的指标。然后,为了衡量机器人在整个工作空间中刚度性能的平均水平,提出采用刚度全域性能指标,并以之作为目标函数对机器人臂杆长度进行优化。最后,以本实验室开发的SCARA机器人为例,展示了优化方法的应用及其效果。 | 陈世钟 刘延遂 吴品弘 胡杰 管贻生 刘冠峰 | 2015 | 机械与电子2015，33，6： | 3 |
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