四连杆变形履带式机器人的越障性能分析

查看全文 作　　者：[1]赵希庆;[1]尚建忠;[1]罗自荣;[1]谢惠祥

机构地区：[1]国防科技大学机电工程与自动化学院,长沙410073

出　　处：《机械设计与研究》索引2009年第25卷第6期,共4页

摘　　要：提出了一种基于四连杆机构的微小型履带式机器人结构,通过履带变形实现了机器人重心的偏移,有利于机器人的越障。采用数值计算方法着重分析了其翻越垂直路障的性能,并使用RecurDyn进行了虚拟样机运动学仿真。仿真结果和物理样机试验表明,机器人具有良好的垂直障碍通过能力。 关键词：四连杆履带机器人越障 RECURDYN

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