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| 1 | 基于ADAMS的3-RPS型并联机器人位姿的正解与逆解显示文摘以ADAMS软件为基础,给出了一种基于ADAMS的求解3-RPS型并联机器人位姿的正解与逆解方法.先给定机械手的位姿,经过仿真测量得出驱动杆的位移时间曲线,用后处理模块对测量得到的曲线进行处理,得到驱动杆位移样条函数,从而得到逆解.把得到的逆解作为驱动加在驱动杆上进行仿真,得到机械手的位姿,经过仿真测量得出机械手的位移曲线,经过后处理模块对测量得到的曲线进行处理,得到机械手的位姿样条函数,从而得到正解.这种方法不需大量的数学计算和计算机语言编程工作,非常快捷、方便、准确.从分析结果可以看出这种分析方法所得到的解完全可以用到实际中. | 王丹 郭辉 孙志礼 | 2005 | 东北大学学报(自然科学版)2005，26，12： | 20 |
| 2 | 3-RPS型并联机器人的运动学及动力学分析显示文摘并联机器人的运动学分析及动力分析是一个非常复杂的计算过程,自编程序的通用性和正确性需要大量的验证。ADAMS软件是一个大型的仿真软件。以ADAMS软件为基础,针对并联机器人建立了分析用模型,给出一种基于ADAMS的的运动学及动力学分析方法。这种方法不需大量的数学计算和计算机语言编程工作,非常快捷、方便、准确。从分析结果可以看出这种分析方法所得到的解完全可以用到实际中。 | 王丹 杨兰松 郭辉 | 2007 | 机械设计与制造2007，，3： | 11 |
| 3 | DELTA并联机器人路径规划设计显示文摘机器人运动学的正解和反解、路径规划设计是机器人研究的重要内容之一.以ADAMS的软件为基础,给出了一种基于AMAMS求解DELTA并联机器人的运动学正解以及其路径规范设计的方法.这种方法就不必进行大量的数学计算或者计算机语言编程工作,从软件仿真分析中得到数据的结果可以运用到实际中. | 陈红亮 孔宇超 | 2018 | 浙江水利水电学院学报2018，30，4： | 4 |
| 4 | 新型3-TPS并联机器人平行机构的约束与运动学分析显示文摘目的为完善并联机器人理论.解决并联机床产业化关键技术.方法用螺旋理论方法分析平行机构的约束特性,并计算其自由度;用空间坐标转换理论推导出平行机构的雅可比矩阵;用仿真方法分析了机构的奇异性,获得工作空间的可操作度变化范围.结果新型3-TPS并联机器人的动平台只能作沿Y、Z两轴的平动和绕Y轴的转动,平行机构有3个自由度.结论由于平行机构对并联机器人的约束,使新型3-TPS并联机器人具有3个自由度,通过雅可比矩阵和机构奇异性的推导和计算,得到平行机构在工作空间中没有奇异形位和不定形位的结论.该方法可应用于类似并联机器人的结构设计与运动学分析中. | 罗继曼 孟祥志 李力 万泉 | 2005 | 沈阳建筑大学学报(自然科学版)2005，21，1： | 3 |
| 5 | 基于加工空间的并联数控机床参数优化显示文摘介绍了机床尺度综合的一般方法和尺度综合中参数设计的优化目标·结合机床的特点和机床设计的实际要求提出了一种新的机床尺度综合流程·给出了一种在机床的加工空间已定的前提下,以各驱动支链的长度最小为优化目标并使各铰链位置和虎克铰摆角在合理范围内以及各驱动支链的最大驱动速度和加速度及机构的灵巧性指标综合最小为条件的机床结构参数优化方法·当机床的加工空间为400mm×400mm×400mm的立方体空间,刀具的最大移动速度和加速度分别设定为0 5m/s和10m/s2时,用该方法对一种三杆并联数控机床的结构参数进行了优化设计,得到了3组较佳的参数· | 孟祥志 刘志峰 蔡光起 | 2005 | 东北大学学报(自然科学版)2005，26，4： | 3 |
| 6 | 柔索牵引式多机器人协调吊运系统的运动性能显示文摘针对柔索牵引式多机器人协调吊运系统的运动性能进行分析,首先建立了系统的运动学和广义动力学模型,依据驱动配置的不同将系统分成定柔索长度、变柔索长度以及机器人末端和柔索长度同时变化3类,随后分析了系统的工作空间,并给出了柔索拉力最优解,接下来采用可操作度和雅克比矩阵条件数性能指标分析了系统的奇异性和灵巧性。最后通过实例计算,给出了其中定柔索长度、机器人末端和柔索长度同时变化这2类系统的工作空间、可操作度和条件数分布情况以及接近奇异位形的空间位置。结果表明,定柔索长度及机器人末端和柔索长度同时变化的2类吊运系统在工作空间内均不存在奇异位形和不定位形,接近奇异位形的区域均在各自工作空间的上半部分,研究结果为系统的规划和优化提供了重要的数据依据。 | 赵志刚 王砚麟 | 2016 | 中国科技论文2016，11，22： | 2 |
| 7 | 并联夹具机构灵巧性分析显示文摘针对汽车行业对制造系统以及包括夹具在内的所有部件的高模块化和灵活性的要求,提出一种具有高自配置性和灵活性的夹具系统。其中,安装在并联机构末端执行器上的夹具具有高刚度、高精度、可重构性,并且可以通过编程使其在工作空间中移动的特点。而并联机构作为自配置夹具系统的支持单元,在工作空间和动态特性方面具有一定的局限性。为了提高并联机构的综合工作性能,在工作空间中,分别以全局运动条件数和全局动态条件数作为运动灵巧性和动态灵巧性的评价标准。以工作空间体积、全局运动条件指标和全局动态条件指标为目标函数,对并联夹具机构进行优化,得到优化后的结构参数。 | 杨军强 万小金 | 2020 | 机床与液压2020，48，10： | 1 |
| 8 | 新型3-TPS并联机床(机器人)的约束分析和自由度计算显示文摘螺旋理论是分析少自由度机构运动学的有力工具。文章基于螺旋理论对新开发的3-TPS型并联机器人机构的约束问题进行分析和自由度的计算,为并联机构的特殊型位、运动及受力分析提供了有力证据,进一步丰富了螺旋理论的应用。 | 罗继曼 石宏 蔡光起 | 2004 | 机械制造2004，42，10： | 1 |
| 9 | 一种绳索驱动平面机器人的运动性能显示文摘针对绳索驱动平面机器人的运动性能在工作空间内的分布规律进行了研究。介绍了绳索驱动平面机器人的构型和工作原理;建立了该机器人的运动学和动力学模型,并讨论了该机器人的工作空间和系统可操作度的评价指标;采用结构矩阵的条件数定义了该机器人的灵巧度衡量指标;通过实例计算分析了运动性能指标在工作空间内的分布规律。结果表明,在工作空间内,不存在奇异位形或不定位形,而且该机器人具有较好的运动和力传递性能,且在工作空间中心区域的运动和力传递性能要优于边界区域。研究结果为该机器人的进一步研究任务规划提供了基础。 | 王熙杰 蔡慧林 | 2022 | 机械传动2022，46，8： | 0 |
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