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| 1 | 一种旋翼式无人机的视觉着陆位姿估计方法显示文摘针对旋翼式无人机视觉着陆过程中位姿估计精度低、适用距离小的问题,研究了一种基于分级合作目标的融合位姿估计方法。首先,通过分级合作目标的质心相同和固定面积比等属性确定目标区域,并利用LSD直线提取方法获取特征点坐标信息。然后,利用Tsai方法与快速四点方法的融合方法进行无人机位姿参数估计。实验结果表明,分级合作目标增大了无人机位姿估计的适用距离,且该融合方法提高了位姿参数估计精度。 | 高扉扉 陈念年 范勇 巫玲 | 2017 | 电光与控制2017，24，2： | 9 |
| 2 | A novel dense descriptor based on structure tensor voting for multi-modal image matching显示文摘Automatic and robust matching of multi-modal images can be challenging owing to the nonlinear intensity differences caused by radiometric variations among these images.To address this problem,a novel dense feature descriptor and improved similarity measure are proposed for enhancing the matching performance.The proposed descriptor is built on a voting scheme of structure tensor that can effectively capture the geometric structural properties of images.It is not only illumination and contrast invariant but also robust against the degradation caused by significant noise.Further,the similarity measure is improved to adapt to the reversal of orientation caused by the intensity inversion between multi-modal images.The proposed dense feature descriptor and improved similarity measure enable the development of a robust and practical templatematching algorithm for multi-modal images.We verify the proposed algorithm with a broad range of multi-modal images including optical,infrared,Synthetic Aperture Radar(SAR),digital surface model,and map data.The experimental results confirm its superiority to the state-of-the-art methods. | Jiazhen LU Maoqing HU Jing DONG Songlai HAN Ang SU | 2020 | Chinese Journal of Aeronautics2020，33，9： | 3 |
| 3 | 基于蒙特卡罗的单无人机侦察平台误差修正方法研究显示文摘为满足舰炮武器系统对目指精度的要求,建立了一种以小型无人机为中继站的目标定位模型。主要是以无人平台上搭载的电视图像传感器与激光成像雷达传感器相结合进行共轴探测,通过对无人机视场范围内的显著地形地貌进行标记,完成坐标转换,消除无人机自身定位误差及随机误差。通过传统无人机目标定位和所提方法的对比,对同一目标进行定位。结果表明,提出的方法在目指精度上有了较大提高。 | 朱惠民 王航宇 孙世岩 | 2017 | 科学技术与工程2017，17，15： | 3 |
| 4 | 无人驾驶车辆单目视觉里程计快速位姿估计显示文摘针对传统的单目视觉里程计位姿估计算法无法满足无人驾驶车辆实时定位需求的问题,提出了一种基于基础矩阵性质改进的快速位姿估计算法。通过优化基础矩阵的计算过程来提高算法的实时性,首先得到含有8个未知参数的基础矩阵,然后利用特征匹配点对来求解基础矩阵。通过仿真实验对算法的效率和精度进行了分析,并将其与现有的算法进行了对比。实验结果表明,在不降低运动估计结果精度的前提下,优化后的位姿估计算法的运行速度可以在传统算法的基础上提高近4倍。研究对视觉里程计在无人驾驶车辆上的实时应用具有一定的参考价值。 | 曾庆喜 冯玉朋 马杉 | 2017 | 河北科技大学学报2017，38，5： | 2 |
| 5 | 舰炮武器系统的无人机目标侦察模型与误差分析显示文摘在单无人机纯方位定位基础上,建立了一种结合CCD(Charge-coupled Device)相机和激光成像雷达的单无人机目标定位模型,以可信的地面参照物为中继点,通过坐标转换得到舰炮射击时所需的目标位置参数。通过大量的计算和仿真,从无人机与目标之间的距离、方向角、高低角的方面对定位时产生的误差进行对比,得到了所提方案较三角几何定位的传统单无人机目标定位方法产生的误差范围更小的结论。 | 朱惠民 王航宇 孙世岩 | 2017 | 指挥控制与仿真2017，39，6： | 2 |
| 6 | 基于线性插值的图像分块分割算法显示文摘图像分割是图像处理中的一个重要问题,全局阈值法和局部阈值法是图像分割中广泛采用的两类方法。全局阈值法效率高,但是对局部信息不敏感;局部阈值法对局部信息保存较好,但是计算效率不高。针对这一问题,该文提出一种基于分块的图像分割算法。首先将图像分块,然后,每块内采用最大类间方差法计算阈值,最后,块与块之间采用线性插值的方式平滑分割图像。实验表明,该文提出的算法和全局阈值法相比能较好地保存局部信息,和局部阈值法相比有更高的运行效率,在实际中推荐使用。 | 辛迈 王平 曾瑞鹏 耿健 冯天保 | 2016 | 工业仪表与自动化装置2016，0，1： | 2 |
| 7 | 固定翼无人机视觉着降引导的合作信标设计方法显示文摘基于透视模型原理,提出了固定翼无人机视觉着降引导的合作信标设计方法。通过信标成像对引导精度的敏感性进行分析,得到了信标特征点间最小距离的设计方法。在无人机由远及近接近信标的过程中,进行视场边界的迭代计算,给出了特征点布置范围的设计方法。搭建了OpenGL视景仿真系统,在国际民航组织规定的二级引导精度及多种无人机飞行位姿条件下,进行了图像敏感性及信标捕获情况分析。测量结果表明,所提方法可保证合作信标设计满足图像敏感性要求,且该信标始终可以被完整捕获。 | 姚顺 程咏梅 刘慧霞 肖佳伟 田朝旭 代力 杨速 | 2019 | 光学学报2019，39，3： | 1 |
| 8 | 基于视觉的空投系统姿态获取及解算技术研究显示文摘空降空投技术是空军装备发展的基础,为使远距离投放的空降装备平稳着陆,需获取货台模块的姿态数据,以实时调整降落姿态避免着陆侧翻事故。本文设计开发了一种基于视觉的方法来解算空投货台姿态,以准确地估计空投货台在空投降落过程中的姿态。空投系统的降落距离分为远地160m和近地20m两个阶段。设计了不同尺度的标志作为不同降落阶段的视觉参考,有效地提高了空投货台的自主降落高度。当空投货台初始降落高度为160m时,利用合作目标的固有几何性质识别环境中的整体合作目标;当到达近地面20m时,利用Hu不变矩作为地面辅助特征筛选出中心合作目标,最后利用单应性对空投货台的运动进行估计。该算法有效地提高了空投货台姿态解算技术的准确性、实时性和鲁棒性,也满足了空投货台实时姿态精确计算的要求。试验结果表明了基于视觉的空投货台姿态解算技术的意义和可行性,具有较好的应用前景。 | 吴琼 张红英 李霞 | 2023 | 航空科学技术2023，34，12： | 0 |
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