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| 1 | 钢丝绳传动机器人运动学的支路分析方法显示文摘通过研究分析一类N+1条钢丝绳驱动N个自由度机器人的运动学,其运动学可通过推导移去钢丝绳后开环链机器人关节空间与笛卡尔空间之间的运动学关系和关节空间与驱动空间之间的运动学关系来完成。在基本回路、共轴条件和传动线运动学分析的基础上,提出了用支路矩阵和等效半径矩阵描述钢丝绳传动机器人运动学的支路分析方法。根据钢丝绳传动原理,通过观察法可直接列写支路矩阵和驱动空间等效半径矩阵,从而得到了驱动空间与关节空间之间的运动学映射关系,解耦了由于钢丝绳传动导致机器人关节间的运动耦合。结合传统机器人运动学,实现了驱动空间、关节空间和笛卡尔空间完整运动学映射关系,加快和简化了钢丝绳传动机器人运动学建模和分析过程。以Stanford/JPL手指为例进行了运动学分析和仿真,验证了用支路矩阵和等效半径矩阵描述钢丝绳传动机器人运动学支路分析方法的正确性,为钢丝绳传动机构的设计、运动学分析与控制奠定了基础。 | 桑宏强 陈发 刘芬 杨铖浩 许丽萍 | 2017 | 计算机工程与应用2017，53，4： | 2 |
| 2 | 绳牵引并联机器人的关节柔顺控制研究显示文摘绳牵引并联机器人作为一种新型并联机构,其理论研究已经日趋成熟,然而其实际运用还相对较少。为研究其关节柔顺控制,设计并搭建了三平移自由度的绳牵引并联机器人的实体模型。利用牛顿欧拉法建立其动力学模型,借助力反馈和PID控制算法对关节进行柔顺控制,通过多次力控实验,来分析PID算法对机器人关节的柔顺控制效果。 | 龚定伟 梁艳阳 刘宏伟 | 2016 | 电脑知识与技术2016，12，3X： | 1 |
| 3 | 一种具有施力功能的人体运动测量系统显示文摘基于丝线牵引和并联机构位姿求解,提出一种具有施力功能的人体运动参数测量系统。给出基于丝线牵引的人体运动测量系统的组成和基本原理,提出人体运动测量单元下平台三点布局的四种方案和上平台六点布局原则,建立人体运动测量单元的位姿求解模型,通过人体上肢运动仿真验证本测量方案的有效性。该研究不仅为人体运动参数测量提供了新方法,也为下一步的人体康复训练研究提供了条件。 | 郭玉 郭为忠 高峰 刘仁强 齐臣坤 | 2012 | 机械设计与研究2012，28，3： | 1 |
| 4 | Quantitative Progress Evaluation of Post-stroke Patients Using a Novel Bimanual Cable-driven Robot显示文摘Rehabilitation is the most effective way to reduce motor impairments in post-stroke patients.This process demands several hours with a specialized therapist.Given resources and personnel shortages,the literature reports a high interest in robotic assisted rehabilitation solutions.Recently,cable-driven robotic architectures are attracting significant research interest for post-stroke rehabilitation.However,the existing cable-driven robots are mostly unilateral devices allowing the rehabilitation only of the most affected limb.This leaves unaddressed the rehabilitation of bimanual activities,which are predominant within the common Activities of Daily Living(ADL).Thus,this paper presents a specific novel design to achieve bimanual rehabilitation tasks that has been named as BiCAR robot.Specifically,this paper provides a full insight on the BiCAR system as well as on its dedicated developed software BiEval.In particular,BiEval software has been developed as based on a serious game strategy and a virtual reality environment to track the patient exercising duration,motion ranges,speeds,and forces over time for achieving a quantitative assessment of the rehabilitation progress.Finally,the paper presents the BiCAR/BiEval capabilities by referring to a pilot Randomized Controlled Trial(RCT).The clinical trials have been used to validate the BiCAR/BiEval in terms of engineering feasibility and user acceptance to achieve an innovative cost-oriented integrated hardware/software device for the bimanual assistive rehabilitation of post-stroke patients. | Thiago Alves Rogério Sales Gonçalves Giuseppe Carbone | 2021 | Journal of Bionic Engineering2021，18，6： | 0 |
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