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		题名	作者	年代	出处	被引量
	1	环境自适应软体机器人驱动方式和路径规划研究显示文摘软体机器人具有优越的柔软性能,能够灵活的穿越狭小的空间,并且对非结构化环境具有较强的自主适应能力.驱动方式和路径规划是软体机器人的关键,其驱动分为有缆驱动和无缆驱动,采用气动、形状记忆合金、电活性聚合物、聚合凝胶等作为驱动器.气动、形状记忆合金之类的驱动器灵活度低、自由度少;电活性聚合物以及聚合凝胶之类的驱动器灵活度高、自由度高.软体机器人的路径规划主要采用人工智能算法,在实际使用中还存在一系列的问题需要继续研究.比如概率路线法和碰撞检测法都易陷入局部最小点与最优点;遗传算法运算效率不高、在线规划困难;神经网络算法泛化能力差等.现在可用的智能算法都只适用特定的物体而不适用通用可变形物体,未来需要致力于柔性驱动器以及新型路径规划算法的研究.	尤小丹宋小波陈峰	2013	南通大学学报(自然科学版)2013，12，3：	3

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