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| 1 | 1R2T绳索牵引并联康复机器人绳索弹性研究显示文摘该文以平面三自由度(1R2T型)绳索牵引康复机器人为对象,分析了绳索弹性和绳索拉力对骨盆(动平台)静态刚度的影响,发现不同绳索弹性时,相同绳索拉力对动平台静态刚度影响不同。利用ADAMS软件对绳索拉力和绳索刚度的影响情况进行了机构仿真,发现绳索弹性对系统静态刚度的影响比绳索拉力大。分析并仿真了系统受外界干扰后的振动状态,结果表明,增大绳索拉力可以提高系统的抗干扰性。建立了考虑绳索弹性的动力学方程,以期望轨迹通过逆动力学方程计算出的绳索拉力作为系统动力学的输入,用ADAMS和MATLAB进行系统动力学仿真和实验,结果表明,绳索的弹性使骨盆的实际运动范围变小,且出现了位姿误差,距起始点越远该误差越大。 | 王克义 张立勋 孟浩 | 2010 | 南京理工大学学报2010，34，5： | 6 |
| 2 | 并联机器人控制方法研究显示文摘论文分析了大量文献,系统总结了现有并联机器人控制方法,探讨了这些控制方法的发展方向。对于并联机器人控制系统设计与实现具有一定借鉴意义。 | 赵东亚 邹涛 | 2010 | 组合机床与自动化加工技术2010，，5： | 6 |
| 3 | 平面绳索牵引并联机器人静态刚度显示文摘以平面绳索牵引并联机器人为对象,对动平台的静态刚度进行理论分析和仿真研究.针对平面1R2T绳索牵引机构模型,建立系统静态力螺旋平衡方程,通过微分变换推导动平台静态刚度表达式,得出影响系统静态刚度的因素为绳索拉伸刚度和绳索拉力,且两者的影响是相互耦合的.通过有限元软件ANSYS建立了平面绳索牵引并联机器人模型,根据等效静态刚度定义,仿真了不同绳索布置方案和不同绳索最小拉力情况下动平台的静态刚度,得出在绳索最小拉力较小时,随着绳索最小拉力的增大,动平台的等效静态刚度增大,绳索拉力对系统静态刚度影响作用表现明显;而绳索最小拉力增大到一定程度时,其几乎无影响作用. | 王克义 孟浩 张立勋 郭培培 | 2011 | 哈尔滨工程大学学报2011，32，9： | 5 |
| 4 | Driving properties of plane wire-driven robot显示文摘A three-DOF (degree of freedom) planar robot completely restrained and positioned parallel pulled by four wires was studied. The wire driving properties were analyzed through experiments. The restrained three-DOF planar platform was established based on slippery course and bearing, and dSPACE real-time control system was used to perform the platform's motion control experiment on robot. Based on the kinematic equation and mechanical balance equation of moving platform, the stiffness of the robot system was analyzed and the calibration scheme of the system considering wire tension was put forward. Position servo control experiments were carried out, position servo tracking precision was analyzed, and real-time wire tension was detected. The results show that the moving error of the moving platform tracking is small (the maximum difference is about 3%), and the rotation error is large (the maximum difference is about 12%). The wire tension has wave properties (the wire tension fluctuation is about 10 N). | 王克义 张立勋 孟浩 | 2013 | Journal of Central South University2013，20，1： | 3 |
| 5 | 1R2T绳索牵引骨盆康复机器人动力学显示文摘运用影响系数方法对1R2T绳索牵引骨盆康复机器人的运动学进行了分析,得出骨盆运动与绳索运动的映射关系,通过Matlab对骨盆步态中期望轨迹进行仿真,得到各根绳索加速度变化曲线;基于机器人力螺旋平衡方程,并利用牛顿欧拉法和达朗伯原理建立了机器人动力学模型.运用仿真方法对机器人逆动力学特性进行分析,得出绳索最小拉力阈值的设置对各根绳索拉力变化规律具有影响的结论.运用Matlab和Adams建立了机器人动力学模型,分别对是否考虑绳索刚度两种不同情况进行了联合仿真,结果证明所建模型的正确性,同时得出绳索最小拉力阈值和绳索刚度对系统运动性能的影响规律. | 王克义 张立勋 张今瑜 刘富强 | 2010 | 江苏大学学报(自然科学版)2010，31，2： | 2 |
| 6 | 绳驱动仿腕关节的绳索拉力分布和动力学分析显示文摘为模拟人臂腕关节的结构功能,提出了有别于传统仿生关节的3自由度绳驱动并联结构,即动平台与静平台通过一球副连接实现腕关节的转动功能。绳索的引入给机构带来建模和控制上的难度。首先,忽略绳索重力特性,采用Lagrange法建立其标准动力学方程。同时,考虑绳驱动的冗余特性和绳索的单向受力性,提出了绳张力分布优化模型,通过遗传算法得到了绳拉力分布。其次,针对腕关节存在的绳索质量对机构的影响,建立了考虑绳质量的悬链线动力学模型。最后,对两种模型进行仿真,并对比了仿真结果。 | 桂和利 王兆东 曹毅 | 2020 | 机械传动2020，44，6： | 2 |
| 7 | 绳索牵引骨盆康复机器人的轨迹规划显示文摘根据正常人步态运动中骨盆在水平面内的运动情况,对绳索牵引康复机器人进行了轨迹规划研究。依绳索牵引骨盆机构方案,用影响系数方法建立绳索牵引骨盆康复机器人运动学方程,得出骨盆运动与绳索运动的映射关系;基于达朗伯原理建立骨盆的动力学方程,求解出绳索拉力解,并对绳索驱动单元建立动力学方程。通过MATLAB软件对骨盆在步态运动过程中的轨迹进行仿真,得到了各根绳索位置、速度、加速度变化曲线;在考虑绳索工作承受最小拉力和最大拉力阈值的限制时,仿真各根绳索所受拉力变化曲线,可得各根绳索拉力处于对外力平衡和内力平衡的情况,并得到施加在伺服电动机上的电压变化曲线。 | 王克义 张立勋 刘攀 张今瑜 | 2009 | 中国机械工程2009，10，3： | 1 |
| 8 | 绳驱动仿腕关节绳拉力分布和可控刚度特性分析显示文摘为模拟人臂腕关节的结构功能,提出了有别于传统仿生关节的3自由度绳驱动并联结构,即通过球副连接动平台与静平台实现腕关节的转动功能。考虑绳驱动的冗余特性和绳索的单向受力性,对机构的位姿结构进行静力学分析,获得绳索张力表达式,同时建立绳张力分布优化模型,通过遗传算法得到绳拉力分布情况。通过建立运动学和静力学方程对机构进行受力分析,并引入线矢量和微分变换的方式,推导出机构的固有刚度和可控刚度,建立了腕关节静态位姿结构刚度模型,并给出刚度评价指标。分析绳索张力与机构刚度的关系和可控刚度对整体刚度的影响,数值仿真分析得出腕关节机构的位姿结构刚度在工作空间中的分布规律。 | 王兆东 刘俊辰 王保兴 曹毅 | 2020 | 东华大学学报(自然科学版)2020，46，1： | 0 |
| 9 | Modeling and motion control simulation of tendon based parallel manipulator translation mechanism for sensor based high value waste processing显示文摘A novel sorting system based on one degree of freedom (DOF) tendon based parallel manipulator (TBPM) for high value waste processing was presented and designed. In order to control the motion of loads, nonlinear state feed forward control algorithm in the tendon length coordinate was used. Considering the system redundancy and actuation behavior, algorithms of optimal tension distribution and forward kinematics were designed. Then, the simulation experiments of motion control were implemented. The results demonstrate that the proposed TBPM translation system performs robust capacities. It can transfer the loads 1 m away within 1.5 s. With further optimization, the translation duration can be further reduced to be about 1 s and the optimized translation is followed with 43.59 m/s2 maximum acceleration. The translation errors at the aim position remain below 0.4 mm. | 黄赳 T. Pretz 卞正富 | 2011 | Journal of Central South University2011，18，6： | 0 |
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