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| 1 | 基于遗传算法的气动肌肉T-S模糊逻辑控制优化显示文摘针对气动肌肉执行器(PMA)在控制中易受到模型参数不确定性影响,提出了一种基于遗传算法的T-S模糊逻辑控制器。以PMA的三元素模型为基础,建立了T-S模糊逻辑控制器;利用遗传算法在实验过程中调整和优化控制器中使用的PMA参数,从而克服了PMA参数不确定性的影响;将传统的模糊逻辑控制(FLC)、T-S模糊逻辑控制和经过遗传算法(GA)优化后的T-S模糊逻辑控制进行了对比实验。实验结果表明:采用遗传算法优化的T-S模糊逻辑控制误差范围为-2.1^+2.05 mm,优化后的T-S模糊逻辑控制克服了轨迹跟踪抖动,有效降低了跟踪误差,提高了控制精度。 | 陈志 秦展田 韩兴国 | 2020 | 液压与气动2020，44，4： | 8 |
| 2 | 一种串联机器人的实时运动仿真显示文摘提出一种基于六维计算机输入设备的机器人实时运动仿真方法。六维计算机输入设备采用并联机构原理,将操作块通过六条支链和底座连接,通过探测各个支链上行程开关的开合分布情况,能够准确的判断操作块的三维平移运动和三维旋转运动。给出了将SolidWorks模型导入到Visual C++环境的步骤,以及采用六维计算机输入设备进行实时控制的具体方法。最后分析了一种串联机器人的运动学模型并基于此给出了实时控制的仿真实例。 | 张彦斐 宫金良 魏修亭 | 2013 | 组合机床与自动化加工技术2013，，5： | 3 |
| 3 | 3-RPS并联机构神经网络滑模变结构控制显示文摘针对并联机构强耦合、非线性、多变量的控制系统特征,基于3-RPS并联机构提出了一种神经网络滑模变结构控制策略.根据3-RPS并联机构的空间运动特性和动力学方程,采用RBF神经网络算法来逼近滑模变结构控制器;同时,基于Lyapunov函数稳定性的设计理论,将有界控制律、鲁棒控制律与神经网络控制律相结合,共同组成闭环控制系统的控制律.最后,对机构的轨迹跟踪误差进行了Matlab实时控制仿真分析.结果表明:神经网络滑模变结构控制能实现较高的轨迹跟踪精度,且鲁棒稳定性强,可满足并联机构控制精度的要求. | 王欣 陈振威 | 2019 | 中国工程机械学报2019，17，1： | 1 |
| 4 | 基于改进迭代学习的并联6-DOF运动平台控制策略研究显示文摘为了改善并联6-DOF运动平台的轨迹跟踪效果提出了一种新颖的控制算法。该控制方法结合了非奇异Terminal滑模控制(NTMSMC)和迭代学习控制(ILC),非奇异Terminal滑模控制器可以在有限的时间到达和消除控制器奇异,将其作为第一控制器来处理模型参数不确定性、未知的非线性和外部干扰;在到达滑模面之后,用PD型迭代学习控制器作为第二控制器来消除周期性轨迹跟踪误差。Simulink仿真结果表明,这种组合控制器与其它控制器(如PID控制、滑模控制、迭代学习控制)相比有更高的轨迹跟踪精度和较强的鲁棒性。 | 侯士豪 王勇亮 武光华 段永胜 | 2012 | 组合机床与自动化加工技术2012，，4： | 1 |
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