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| 1 | 基于吴方法的6R机器人逆运动学旋量方程求解显示文摘基于旋量理论建立6R机器人的运动学模型,与传统的D-H参数法相比,旋量法从整体上描述刚体的运动,避免了用局部坐标系描述时所造成的奇异性。但用旋量法求解运动学逆问题时,受到子问题算法的限制。将吴方法引入逆运动学问题的求解,通过其特征列的思想与旋量法相结合,并利用数字化推理平台(Mathematics mechanization platform,MMP)和Maple软件进行符号化运算实现了运动学逆解算法,最后用计算实例证明了算法的可靠性。基于吴方法求解机器人逆运动学的旋量方程,继承了旋量法的优点并减小了对子问题算法的依赖性,更加便于计算机的机械化运算。该方法具有较高的效率和精度,可以推广到其他构型(如并联机构)机器人运动学问题的求解。 | 吕世增 张大卫 刘海年 | 2010 | 机械工程学报2010，46，17： | 42 |
| 2 | 3-RPS并联机构运动与静力特性分析显示文摘对3-RPS并联机构运动学和静力学特性进行分析,建立该机构位置反解公式和位姿约束方程;对机构速度正反解进行分析,建立速度分量相关性公式;建立该机构静力平衡方程和静力传递矩阵,确定速度映射和力映射对偶关系;推导证明了该机构工作空间的对称性;提出一种检测机构位姿方法,有效解决并联机构位置正解难题;用算例对理论分析正确性进行验证,为该机构优化设计和控制规划奠定理论基础。 | 郑魁敬 崔培 郭海军 | 2011 | 机械设计2011，28，9： | 16 |
| 3 | 形象思维与科技创新显示文摘为了科技创新就要培养创新思维的能力。创新思维包括抽象思维、形象思维和灵感思维。一般认为形象思维在产生创新所需要的灵感上有独特的作用,但它却不是理性思维也不能为科学研究中的逻辑推理所用。然而形象思维却可以在两种约束下变成理性的思维,即第一种是'融合于严谨的抽象思维的形象思维'和第二种是'具有跳跃性并受条件和逻辑约束的形象思维'。经如此变换它们可以成为严格的逻辑思维,因而能够直接为科学研究中的逻辑推理所用,以代替常用的代数逻辑推理。应用这样的形象思维某些情况下却能够迅速地解决科学研究中的困难问题,能够获得难以想象的奇效。另两种常为科学研究所用的形象思维也在此列举出,这样就概括出四种对科学创新有用的形象思维,其中还对应地列举出几十年来在机构学研究中的许多重要的例子,这里对于形象思维的理性认识正是从这些例子的实践经验中概括上升而获得的。 | 黄真 敦鹏 | 2013 | 机械工程学报2013，49，15： | 4 |
| 4 | Geometric Condition of 3UPS-S Parallel Mechanism in Singular Configuration显示文摘The existing researches on singularity of parallel mechanism are mostly limited to the property and regularity of singularity locus and there is no further research into the geometric relationship between uncontrolled kinematic screw and parallel mechanism in singularity.A 3UPS-S parallel mechanism is presented which fulfils 3-DOF in rotation.The regularity of nutation angle singularity is analyzed based on the Jacobian matrix,and the singularity surface of 3UPS-S parallel mechanisms is obtained.By applying the concept of reciprocal product in screw theory,the singular kinematic screw is derived when 3UPS-S parallel mechanism is in singularity.The geometric relationship between singular kinematic screw and singular configuration of 3UPS-S parallel mechanism is investigated by using programs in MATLAB.It is revealed that there are two kinds of situation.Firstly,the three limbs of 3UPS-S parallel mechanism intersect the singular kinematic screw in space simultaneously;Secondly,two limbs cross the singular kinematic screw while the third limb parallels with that screw.It is concluded that the nutation angle singularity of 3UPS-S parallel mechanism belongs to the singular linear complexes.This paper sheds light into and clarifies the geometric relationship between singular kinematic screw and singular configuration of 3UPS-S parallel mechanism. | HAN Xianguo LIU Yanlong | 2014 | Chinese Journal of Mechanical Engineering2014，27，1： | 3 |
| 5 | 基于3-RPS并联机构的电流体动力打印设备设计显示文摘3-RPS并联机构具有高精度、高承载能力、结构简单紧凑、易于实现高速运动等优点,由此基于3-RPS并联机构,开展新型电流体动力打印设备的研发工作。对3-RPS并联机构电流体打印机的结构进行了设计,并对一些受力部件以及非标准零件进行了设计计算,相关结果表明采用3-RPS并联机构的电流体动力打印设备设计方案可行。 | 张国辉 杨益 王伟伟 齐鑫 顾金梅 | 2016 | 科技创新导报2016，13，32： | 0 |
| 6 | 液压驱动缩放支链的并联式滚动机器人显示文摘提出一种新型三自由度并联式滚动机器人。该机器人以大变形、强力输出、快速响应和运动灵活为目标,构型上采用提出的新型并联机构为本体以保证机构整体刚度,设计上应用平面缩放支链作为伸缩比放大机构以获得大变形能力,驱动上利用液压执行元件作为伸缩驱动输入以增强滚动机器人运动的灵活性与力量输出。其翻滚运动是通过合理规划与控制机器人质心与支撑区域之间关系而实现。对该机器人构型进行描述,并规划其翻滚运动步态,给出最优运动规则;基于此运动规则建立其运动学模型,并以算例验证了模型正确性;结合运动过程步态规划进行两个翻滚周期运动可行性的理论分析;搭建一套试验系统平台,包括液压系统与试验样机系统,开展四个滚动步态试验;样机试验结果表明了试验样机系统是可靠的且具备快速响应能力,验证了翻滚运动理论分析的正确性以及翻滚运动过程的可行性。 | 沈海阔 丁万 仝龙飞 黄齐来 姚燕安 | 2015 | 机械工程学报2015，51，19： | 0 |
| 7 | 基于旋量和消元法结合的牛仔面料打磨机器人运动学分析显示文摘针对传统D-H法进行机器人运动学分析过程中计算复杂、奇异性等问题。采用旋量理论建立牛仔面料打磨机器人的运动学模型,应用Paden-Kahan子问题法对逆运动学进行分析时,由于轴线交点不足,子问题算法受限,所以将消元法和子问题算法相结合对逆运动学问题进行分析,关节1角度采用Paden-Kahan子问题求解,剩余关节角度采用消元法求解,完成逆运动学求解。以牛仔面料打磨机器人为研究对象,验证算法正确性。仿真结果表明:该方法运算过程简单,计算误差较低,可为机器人在牛仔面料打磨过程中的运动控制提供理论依据。 | 王晓华 陶庆 王文杰 张蕾 李珣 | 2020 | 制造业自动化2020，42，5： | 0 |
| 8 | 空间3自由度并联机构的影响系数分析显示文摘研究3-RPS并联机构的一种精度分析方法,引入影响系数(感度)概念,建立了3-RPS并联机构的位姿正解方程及影响系数的数学模型,运用误差独立作用原理,分析了影响机构尺寸和运动性能的因素,为并联机构运动性能分析提供依据。 | 许瑛 付廷贵 彭应龙 | 2007 | 机械制造2007，45，7： | 0 |
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