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2篇 您的检索式：作者名="Claudio SEMINI"

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		题名	作者	年代	出处	被引量
	1	Robot impedance control and passivity analysis with inner torque and velocity feedback loops显示文摘阻抗控制是一种生长得很好的技术在机器人学控制相互作用力量。然而,有一个内部环的阻抗控制的真实实现可以受不了几限制。特别地,稳定的僵硬的可行范围和抑制的值能被内部控制环的带宽强烈影响(例如,一个转矩环) 象由过滤和采样频率一样。这份报纸提供这些方面怎么象系统的被动一样影响阻抗参数的稳定性区域的广泛的分析。这将被模拟和试验性的数据支持。而且,为基于一个内部转矩环设计联合阻抗控制器的方法论和一个积极速度反馈环将被介绍。速度反馈的目标是增加(给限制保存稳定性) 没有一个复杂控制器的需要的转矩环的带宽。	Michele FOCCHI Gustavo A. MEDRANO-CERDA Thiago BOAVENTURA Marco FRIGERIO Claudio SEMINI Jonas BUCHLI Darwin G. CALDWELL	2016	Control Theory and Technology2016，14，2：	6
	2	On the use of positive feedback for improved torque control显示文摘This paper considers the torque control problem for robots with flexible joints driven by electrical actuators.It is shown that the achievable closed-loop tracking bandwidth using PI torque controllers may be limited due to transmission zeros introduced by the load dynamics.This limitation is overcome by using positive feedback from the load motion in unison with PI torque controllers.The positive feedback is given in terms of load velocity,acceleration and jerk.Stability conditions for designing decentralized PI torque controllers are derived in terms of Routh-Hurwitz criteria.Disturbance rejection properties of the closed system are characterized and an analysis is carried out investigating the use of approximate positive feedback by omitting acceleration and/or jerk signals.The results of this paper are illustrated for a two DoF(degrees of freedom)system.Experimental results for a one DoF system are also included.	Houman DALLALI Gustavo A.MEDRANO-CERDA Michele FOCCHI Thiago BOAVENTURA Marco FRIGERIO Claudio SEMINI Jonas BUCHLI Darwin G.CALDWELL	2015	Control Theory and Technology2015，13，3：	0

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