一种3-PRS并联机构正向运动学求解方法

查看全文 作　　者：[1]黄俊杰;[1]胡博炜;[1]宋金典

出　　处：《机械传动》索引2019年第43卷第8期,共5页

基　　金：河南省高等学校青年骨干教师资助计划(2015GGJS-244);河南省教改重点项目(2017SJGLX039) 摘　　要：并联机构正向运动学求解复杂、存在多解,是研究的热点和难点。提出用D-H法和图形可视化相结合的方法对3-PRS并联机构进行正向运动学求解的方法。首先,对机构中的球铰做等效转换,运用D-H法对支链进行运动学分析,推导出3-PRS并联机构的正向运动学方程;然后,采用迭代法得到16组正向运动学方程的解,通过可视化编程,直观地得到3-PRS并联机构的位形,即得到并联机构的运动学正解。结果表明,所得到的一组运动学正解与实际结构的位形相符。该方法有效、正确,并适用于求解其他类型的并联机构正向运动学。 关键词：3-PRS并联机构 D-H法数值法图形可视化正解

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