地面移动机器人越障动力学建模与分析

查看全文 作　　者：[1]马金猛;[1]李小凡;[1]姚辰;[1]王忠

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室

出　　处：《机器人》索引2008年第30卷第3期,共6页

基　　金：国家863计划资助项目(2006AA04Z210) 摘　　要：对采用轮—腿—履带复合型移动机构的地面移动机器人进行了研究,首先分别描述了机器人采用腿—履带、轮—腿—履带两种方式的越障过程,进而对腿—履带复合越障过程进行了动力学建模,分析了电机驱动力矩与机器人速度及障碍物高度等之间的关系,为确定机器人的复杂环境适应能力提供理论依据. 关键词：移动机器人越障动力学驱动力矩

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