小型地面移动机器人特殊运行姿态动力学建模与分析

查看全文 作　　者：[1]冯虎田索引[1]欧屹索引[1]高晓燕

机构地区：[1]南京理工大学机械工程学院,江苏南京210094

出　　处：《南京理工大学学报》索引2006年第30卷第4期,共5页

基　　金：国防科技预研行业风险基金 摘　　要：该文以六履带移动机器人为研究目标,以适应越野路面及特殊功能需要,如爬越障碍、自身撑起、翻身等特殊动作。文中给出了系统构成、传动原理及系统设计方案,对运动姿态进行了描述,重点对自身撑起、爬越障碍、翻身3个特殊运动姿态进行了动力学建模,并结合动力驱动能力进行参数对比分析,得出了受力与驱动关系模型及状态临界条件。通过分析为小型地面机器人在复杂地理环境下顺利运行,提高机器人适应性提供了理论设计依据。 关键词：小型地面移动机器人运动姿态动力学建模障碍撑起翻跟头

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