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| 1 | 含折展平台的多模式移动并联机构设计与运动特性分析显示文摘为使移动机器人能更好地适应丘陵山地等农业环境,以具有较大折展特性的8R机构为平台,构造一种含折展平台的多模式移动并联机构,作为可用于农业环境作业的移动机器人搭载平台,通过分析平台折展过程中折展率变化规律,确定最优折展平台参数。对因折展产生的多种运动模式,通过螺旋理论和图论法绘制机构的旋量约束拓扑图,以此求出机构各运动模式自由度,分析机构模式切换机理。最后采用ADAMS进行仿真,设计样机验证机构在各运动模式的可行性,为后期在搭载平台上安装不同的末端执行器装置提供良好的研究基础。 | 张春燕 平安 | 2022 | 农业机械学报2022，53，3： | 2 |
| 2 | 动/静平台非一致型并联机构构型分析及设计方法显示文摘针对动/静平台非一致型并联机构的设计需求,提出一种基于尺度综合的机构构型设计方法。根据拓扑结构设计理论对目标自由度并联机构支链进行构造;确定平台联结铰点的数量及类型,对机构进行初步设计及动平台自由度校核;以一种五自由度动/静平台非一致型并联机构为例,运用一次尺度综合对机构尺寸参数进行一次改进,建立机构初步模型;定义冗余支链和角部支链,通过二次尺度综合对冗余支链位置进行二次改进,完成机构所有尺寸参数的计算,给出机构的整体模型;与相似尺寸下、相近工作空间内Stewart机构的局部传递指标图谱进行对比分析,该机构具有良好的运动/力传递性能,验证了所提出的并联机构构型设计方法的正确性和可行性。 | 李海虹 董晋安 郭山国 刘志奇 | 2023 | 机械工程学报2023，59，17： | 0 |
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