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| 1 | 基于自耦PID的三连杆机械臂轨迹跟踪控制显示文摘针对三连杆机械臂轨迹跟踪问题,使用了一种自耦PID,即ACPID(auto-coupling proportional-integration-differential)控制方法.该方法将三连杆机械臂各关节已知或未知动态和外部扰动等复杂因素分别定义为3个总扰动,进而将各关节非线性系统映射为未知线性系统,根据ACPID控制理论,为三连杆机械臂系统分别建立3个ACPID控制子系统,以实现各关节的独立跟踪控制.分析了各闭环控制子系统均具备良好的鲁棒稳定性和抗扰动鲁棒性.仿真结果验证了本方法的有效性,在机械臂轨迹跟踪控制领域具有重要的应用前景. | 陈丽秋 曾喆昭 | 2022 | 空间控制技术与应用2022，48，4： | 4 |
| 2 | 基于改进粒子群算法的四足机器人步态研究显示文摘为使四足机器人在不配备视觉传感器的情况下,依然能根据地形崎岖的程度调整自身步态规划,以提高在复杂未知地形的稳定性与适应性,提出了基于改进粒子群算法的步态规划方法。对于四足机器人实现快速小跑的过程中,首先提出了一种类椭圆的轨迹生成方法,保证机器人可以在摆动相支撑相相互交换的整个迈步过程连续运动。然而,模仿动物小跑的椭圆轨迹不能保证机体运动的稳定性,基于机体稳定性提出改进粒子群算法,为这种高度非线性系统提供了全局优化的解决方案。最后,在Simlink中建立动态仿真模型,实现在一个运动周期内的对角步态运动。仿真结果表明了对角步态规划方法的可靠性。 | 李锦钰 白海军 刘玉旺 | 2023 | 工业仪表与自动化装置2023，，5： | 0 |
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