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| 1 | 3-PRS并联机构冗余设计与工作空间分析显示文摘并联机构的冗余特性具有增大有效工作空间、实现容错运动等优点,可提高并联机构的性能。基于3-PRS并联机构结构特点,从运动子支链的构型出发,设计出具有冗余的运动子支链,提出了3-PR(P)S冗余并联机构;运用螺旋理论分析3-PR(P)S冗余并联机构的自由度,建立运动学模型,推导了运动学方程;针对经典蒙特卡洛法求解并联机构工作空间存在边界粗糙、精确度不够问题,提出了一种基于边界极值点增密的蒙特卡洛法,并对3-PR(P)S冗余并联机构进行工作空间分析,给出了具体的求解步骤;最后,通过Matlab进行编程与仿真,绘制出不同参数下3-PRS并联机构与其冗余并联机构的工作空间图谱。结果表明,在相同参数下,3-PR(P)S冗余并联机构的工作空间较3-PRS并联机构有较大的改善。研究为轨迹规划、容错控制提供了理论基础。 | 黄俊杰 王鹏霏 张博文 赵俊伟 | 2022 | 机械传动2022，46，5： | 4 |
| 2 | 基于倍四元数的缝纫机器人运动学分析显示文摘针对传统D-H法以及旋量法进行机器人运动学分析过程中存在运算效率低、奇异性的问题,采用倍四元数求解了缝纫机器人的运动学参数。建立倍四元数形式的缝纫机器人的运动学方程,应用消元法构造Dixon结式,实现运动学参数求解。在受限工作范围内进行运动学分析仿真,结果表明,该方法运算效率高,较D-H法在速度上提高了10%左右,可为机器人纺织缝纫过程中的运动控制提供理论依据。 | 闫鑫 马丽萍 王晓华 吴楠 | 2020 | 机械传动2020，44，10： | 3 |
| 3 | 一种新型五自由度雕刻机床的工作空间分析显示文摘针对传统三自由度串联雕刻机床难以加工空间复杂曲面的问题,文中给出了一种空间新型五自由度串并联雕刻机床的设计方案。在SolidWorks中建立该雕刻机床的三维模型,采用空间几何法建立了位置反解和参数解耦的数学模型,并在MATLAB中利用蒙特卡洛法生成了工作空间。通过对其工作空间分析可知,该雕刻机床的工作空间较大,在一定程度上可以满足对零件空间复杂曲面的加工需求。在此基础上,通过对该雕刻机床工作空间的分析发现,增大该新型雕刻机床工作空间较合适的方法是增加串联滑轨长度。 | 刘嘉琦 伞红军 陈久朋 杜孟彦 肖乐 | 2023 | 电子科技2023，36，12： | 0 |
| 4 | 3-PRS&3P混联机构运动学分析显示文摘为提高工作效率,让机构得到最大化利用,提出一种新型混联机构3-PRS&3P。建立该机构的动、静坐标系,采用螺旋理论对此混联机构进行自由度分析,并通过修正的Grubler-Kutzbach公式,对该混联机构自由度进行验证,得到一致的结果;对混联机构进行运动学逆解分析和正解分析,采用余弦定理和空间坐标变换法对此混联机构进行运动学逆解分析,采用牛顿迭代法进行运动学正解分析。然后通过MATLAB软件编程和ADAMS软件进行数值算例仿真,验证了运动学正解和逆解模型的正确性。最后对该混联机构动平台2的运动范围进行分析,分析结果表明:该混联机构动平台2具有较大的运动范围。 | 全红鹏 林光春 黄金月 梁建波 王韬略 廖勋宝 | 2022 | 机床与液压2022，50，4： | 0 |
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