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| 1 | 基于B样条和改进遗传算法的机器人时间最优轨迹规划显示文摘为提高机器人的运行效率和平稳性,提出一种工业机器人时间最优轨迹规划方法。以安川六自由度工业机器人为例,采用端点导矢指定的全局7次B样条曲线连接各相邻路径点,使其关节运动轨迹曲线、速度曲线、加速度曲线、加加速度曲线均连续平滑,且起始和停止运动参数可控,提高了轨迹跟踪精度,减少了关节间的损耗。利用外罚函数处理各关节的运动学约束,并对适应度函数进行重新标定。通过聚类方法对遗传算子进行综合调控,并利用新的变异操作提高算法的后期寻优效率。同时在相邻路径点之间,保证6关节运行时间同步。仿真结果表明,各轴轨迹曲线及其一阶、二阶、三阶导曲线连续平滑且运动学参数均满足约束条件,有效缩短了轨迹运行时间。 | 李国洪 王远亮 | 2020 | 计算机应用与软件2020，37，11： | 18 |
| 2 | 用于流速测量的微型力传感器的研制显示文摘设计并仿真了一种压阻式六自由度力传感器及其测量电桥,采用微电子机械系统(MEMS)加工技术制备了以单晶硅为结构材料的六自由度力传感器,完成了传感器芯片的封帽式封装。压阻式六自由度力传感器的尺寸为5 mm×5 mm×3 mm,由传感器芯片、探测柱和封装外壳组成。基于流体的绕流阻力效应,完成了压阻式六自由度力传感器水流流速检测实验。实验证明,该传感器的量程为0~0.55 m/s,可以灵敏检测到低速水流的波动性变化,并且传感器在水流速度为0.45~0.55 m/s的测量范围内灵敏度较高。利用单晶硅材料易于小型化、滞后极小的特点,该六自由度力传感器响应快、环境适应性强、可批量制造。 | 涂云婷 金敏慧 张成功 李以贵 | 2019 | 微纳电子技术2019，56，12： | 0 |
| 3 | Optimal design and experiment research of an orthogonal-parallel six-axis force/torque sensor显示文摘A novel orthogonal-parallel six-axis force/torque sensor is studied based on a modified Stewart platform architecture,and the optimal design and experiment research of the sensor are discussed.Firstly,the model of orthogonal parallel six-axis force/torque sensor based on improved Stewart platform architecture and its static mathematical model are proposed.Secondly,according to the actual working condition of the sensor,the sensor is optimized and the optimal solution is obtained.Then,the experimental prototype and calibration system is developed.Finally,the superiority of the sensor structure and the effectiveness of the optimization method are verified by calibration experiments.The results of the proposed method are useful for the further research and application of the orthogonal-parallel six-axis force/torque sensor. | 王志军 Liu Lu Cui Bingyan He Jing Li Zhanxian | 2021 | High Technology Letters2021，27，2： | 0 |
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