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| 1 | 基于降级模糊算法的爬壁机器人避障控制显示文摘针对罐体表面作业过程中避障的问题,提出了改进模糊避障控制算法。为保证爬壁机器人能够缩短到达目标点的时间,除爬壁机器人与障碍物距离量外,增加爬壁机器人与目标点的角度量作为输入变量,速度、角速度作为输出量,确定了各参数的论域与隶属度,建立了模糊规则表,采用重心法解模糊化;考虑罐体环境的复杂多变性,提出优雅降级避障控制策略,在探测传感器受扰失灵的情况下仍能够越过障碍物到达目标点。通过与人工势场避障法仿真比较,改进模糊控制法可更有效地避开障碍物,并在探测传感器异常情况下,也能保证爬壁机器人到达目标点,体现了该避障算法的优越性与可靠性。最后进行了爬壁机器人避障实验,验证了该算法的可行性。 | 庄园 滕昊 徐天奇 李琰 | 2020 | 科学技术与工程2020，20，19： | 7 |
| 2 | MPU9250九轴传感器的危岩危石监测系统显示文摘针对公路/铁路边坡危石滚落灾害严重、突发性强、持续时间短等问题,提出了用MPU9250九轴姿态传感器识别危岩危石振动、滚落的方法,该方法具有全天候网络化危石监测、实时性好、低功耗的技术优点。系统采用近距离无线通信技术实现分中心与各监测节点的数据交互,采用2G/3G/4G技术实现分中心数据的远程上报和预警。结果表明,该监测系统能同时监测多个危石,空闲待机状态下电流消耗为9.94μA,远程预警传输时间约为147.71s,基本满足实际应用要求。 | 刘飞飞 任安虎 张博超 | 2018 | 单片机与嵌入式系统应用2018，18，12： | 6 |
| 3 | 基于STM32监控系统中无人机的设计显示文摘为了实现小区等大型公共场所的安全,设计了一款实时传送视频的无人机。系统以低功耗单片机STM32F407VGT6作为主控芯片,MPU6050实现飞行姿态控制,5.8 GHz的图像传输系统实现图传。在飞行时,可以实现对无人机进行升降、横滚、俯仰、偏航等一系列操作,并且同时能够传输清晰的实时视频到监控模块,该无人机飞行状态良好,功能满足监控系统的需求,能够快速嵌入当前的监控系统中,有一定的实用价值。 | 甘韦飞 郑鹏辉 | 2020 | 电子设计工程2020，28，21： | 5 |
| 4 | 基于CAN总线的激光整平机控制系统显示文摘鉴于激光整平机控制系统数据通信的要求,设计一种基于CAN2.0B的整平机通信系统,实现主、从控制器之间的CAN通信功能,为整平机的控制提供一种可行方案。本设计中角度传感器为九轴惯性传感器,主控制器为STM32F407,从控制器为TMS320F28335,通过外扩收发器将控制器连接到CAN总线上,利用CAN网络实现了2个控制器之间的数据交互。实验表明,系统运行稳定可靠,从控制器能够根据主控制器下达的控制指令实现刮平板的水平控制。 | 卜一晨 黄欢 秦海鹏 金鑫 | 2018 | 计算机与现代化2018，，7： | 4 |
| 5 | 基于九轴姿态传感器的智能汽车平面定位模块设计与实践显示文摘研究了一种基于九轴姿态传感器的智能汽车平面定位系统,详细阐述了系统的工作流程、硬件设计。系统利用捷联在智能车上的陀螺仪和测速模块采集转角信息和速度信息,微处理器进行数据处理与分析。微处理器将数据上传至电脑绘制轨迹并保存。经验证,系统定位精度满足智能车竞赛的需求。 | 王艺辉 刘延飞 赵鹏涛 王忠 | 2018 | 科技与创新2018，，6： | 4 |
| 6 | 一种老年人健康监测手环系统设计显示文摘为实时监测老年人群体的健康状况,提高其生活质量,提出了一种老年人健康监测手环系统设计。该系统可实时监测老年人的运动状态,当监测到老年人跌倒后,系统自动通过移动端APP发送求救信息,使老年人得到及时救助。此外,还可以监测睡眠质量、运动情况等健康参数,方便老年人及时了解自己的身体健康状态。手环尺寸仅为4.2 cm×4.5 cm,便于佩戴;搭配APP,可以更便捷地查看健康数据。经过实际测试,跌倒监测和运动步数监测准确率分别在90%和95%以上,睡眠监测误差不大于15%,其他各项参数均达到了实验要求,该系统具有较高的实用性。 | 赵鑫 于丰侨 袁小平 | 2022 | 电子设计工程2022，30，11： | 4 |
| 7 | 基于扩展卡尔曼滤波的多旋翼飞行器融合姿态解算算法显示文摘针对多旋翼飞行器飞行时机身振动对加速度计产生的噪声干扰,建立径向基(RBF)神经网络结构模型,提出扩展卡尔曼滤波融合姿态解算算法。采用加速度计解算的姿态角作为输入向量,四元数互补滤波解算的姿态角作为参考向量,通过学习不断调整网络最优权值,得到滤波后的由加速度计解算的姿态角,并将四元数互补滤波算法解算出的姿态角与经RBF神经网络非线性滤波得到的加速度计解算的姿态角进行扩展卡尔曼滤波融合姿态解算,以提高飞行器姿态角的解算精度。实验结果表明:基于RBF神经网络的非线性滤波算法可对加速度计解算的姿态角进行有效滤波,提高飞行器姿态角的解算精度;采用的扩展卡尔曼滤波融合姿态解算算法收敛速度快、稳定性强,能够更准确地实时解算飞行器的当前姿态,验证了该算法的可行性。 | 丁磊 吴蔚劼 方挺 | 2018 | 安徽工业大学学报(自然科学版)2018，35，3： | 3 |
| 8 | 基于物联网的学生体育测试监测系统显示文摘一种基于STM32单片机的可穿戴式学生体测智能检测系统,通过血氧心率传感器MAX30101固定在手指上,通过红光和红外光检测运动中学生的心率和血氧饱和度,将数据进行一阶滞后滤波算法处理得到稳定的数据,并在0.96寸OLED显示屏上显示。同时将学生的姓名学号和体测数据通过LORA无线技术传输到应用端。应用端再将学生的身份和体测数据实时显示在7寸液晶串口屏上。该系统能满足多名学生体测时同时使用,可以实现远程发送并记录数据,在实际测试过程中工作稳定,具备智能、实时性等优势。 | 高万明 周飞 李峥 | 2021 | 佳木斯大学学报(自然科学版)2021，39，2： | 2 |
| 9 | 基于STM32的混凝土激光整平机水平控制系统设计显示文摘研究一种基于STM32的激光整平机控制系统的设计方案。该系统由STM32微处理器、惯性传感器(MPU6050)、电推杆驱动器等部分组成。以STM32F103处理器作为姿态解算单元,以STM32F407处理器作为控制单元,两者之间通过RS 232接口进行通信。采用扩展卡尔曼滤波算法将MEMS陀螺仪、加速度计和磁力计的测量数据进行融合,利用四元数坐标变换解算出所需的姿态角。搭建一套整平机实验平台用来验证方法的有效性,利用PID算法实现整平机水平倾角的调平控制。实验结果显示,控制系统可以稳定运行,姿态解算偏差不超过0.5°,水平控制时超调量较小,调节时间在2 s以内。综上所述,该系统测量精度高,控制稳定性好,能够较好地实现整平机的水平控制,因此,该系统可以提高整平精度,降低整机成本,具有很高的实用价值。 | 秦海鹏 张帅 黄欢 曹竞豪 | 2020 | 现代电子技术2020，43，3： | 2 |
| 10 | 基于惯性传感器的姿态实时测量系统设计显示文摘基于MPU6050六轴惯性传感器,设计了以STM32为核心的数据采集系统,在三维位置空间中实现了基于惯性传感器的姿态数据快速采集功能,构建了能适用于运动载体姿态测量的惯性检测系统。文中给出了姿态检测系统设计方案和姿态数据解算方法,结合互补滤波和卡尔曼滤波方法实现了传感器数据的融合,对传感器数据进行了静态误差修正,并通过实验验证了系统的实时性和可靠性。 | 韦昌铭 王勇军 | 2021 | 桂林航天工业学院学报2021，26，3： | 2 |
| 11 | 基于四旋翼无人机的水空两栖新型飞行器系统的设计显示文摘通过开展对两栖飞机和四旋翼无人机的研究,提出一种以旋翼和螺旋桨提供动力快速靠近待救人员并将其救起的水空两栖水上救援机器人的设计方案,该设计主要有飞行控制、无线通信、远程遥控、图像识别、动力、电源等六部分组成. | 龙振超 孟子涵 张宏伟 | 2019 | 科技创新与应用2019，0，23： | 2 |
| 12 | 一种水下巡逻机器人设计与实现显示文摘针对目前如何实现水下巡逻、水下作业等问题,介绍一种可对水中环境实时监控并在水下进行作业的巡逻机器人。采用半球罩加三舱式结构设计,模块化设计分为控制模块、动力模块、探测模块、导航模块和水下作业模块,并通过实验进行验证。实验结果表明:该机器人具有功能实用,操作简单,航行稳定,机动性强,易于携带、回收等优点。 | 杨波 张振业 高鹏 王兆仁 | 2018 | 兵工自动化2018，37，4： | 1 |
| 13 | 姿态传感器基础的无线空中鼠标设计显示文摘基于单片机的无线空中鼠标设计方案以STC89C52RC作为主控芯片,使用MPU6050传感器识别鼠标运动姿态,并进行姿态解算,通过nRF24L01无线通信模块将鼠标角速度数据发送到系统的接收端,接收端通过鼠标角速度计算出鼠标光标位移并通过USB接口传输到计算机,实现在三维空间对鼠标的操作功能。 | 张昭 修宇亮 党丽琴 王留杰 | 2021 | 武夷学院学报2021，40，12： | 1 |
| 14 | 多传感器数据融合的四轴飞行器姿态角解算显示文摘针对四轴飞行器的姿态角解算方法存在周期长、精度低的问题,提出扩展卡尔曼滤波方法。首先,分析陀螺仪、加速度计、Mahony互补滤波3种姿态角的解算方法;然后,对扩展卡尔曼滤波方法进行公式推导,指出通过迭代可改变卡尔曼增益大小,提高解算精度;最后,通过实验得出,与Mahony互补滤波相比,扩展卡尔曼滤波更可靠。利用扩展卡尔曼滤波方法进行姿态角解算,可提高四轴飞行器的控制精度和稳定性,满足高精度工作场所的需求,具有一定的实践意义。 | 唐震宇 张云 | 2023 | 自动化与信息工程2023，44，1： | 1 |
| 15 | 老年公寓老年人身体运动姿态检测系统的设计显示文摘介绍了老年公寓老年人身体姿势及运动状态的智能化检测系统组成及实现方法。通过运动姿态陀螺仪传感器采集运动姿态数据、单片机处理、网络传输、系统管理模块,构建一套老年人各种身体运动姿态实时的数据采集、分析、处理、网络传输、跟踪、判断、报警为一体的智能化检测系统,为老年公寓安全监测与信息管理提供有力技术支持,提升了老年公寓的智能化安全管理水平,为老年人身体健康保驾护航。 | 王忠远 薛慧君 胡秀丽 | 2021 | 电脑编程技巧与维护2021，，2： | 1 |
| 16 | 基于PID的蓝牙平衡车系统的设计显示文摘平衡车作为移动机器人的一个分支,是人工智能与自动控制理论相结合的典型应用。首先建立平衡车数学模型,采用STM32系列嵌入式主控芯片,选择MPU6050陀螺仪加速度计进行平衡车姿态解算系统的设计获得车体的倾角和加速度,通过串级控制系统实现平衡车的直立控制,车体的转向控制系统利用电机的差速控制实现。最后通过PID算法的参数整定实现了平衡车直立行走、速度、转向和平衡的稳定控制,并加入手机app蓝牙远程控制功能。经过实验验证,该系统在实现快速直立行走、转向并保持平衡功能的同时具有响应速度快、灵敏度高、抗干扰能力强的优点。 | 王晶 | 2020 | 计算机与数字工程2020，48，6： | 1 |
| 17 | 一种简易仿人类行为机器人的设计显示文摘为了使机器人能够模仿人类的行为动作,采用STM32F103C8T6芯片控制核心,集MPU6050芯片实时监控和采集模块、CDS5516数字舵机人体动作的模仿模块及蓝牙通信模块于一体,设计了一款简易的仿人类行为的智能机器人,该机器人能够实时、可靠地模仿人的手臂动作,通过测试,该机器人具有娱乐性能好,成本低,智能化等优点。 | 林俊武 周雨成 伍坪 郑剑锋 | 2020 | 榆林学院学报2020，30，4： | 0 |
| 18 | 四旋翼飞行器软件设计显示文摘四旋翼飞行器是一种旋翼飞行器,目前在航空模型及其他领域中有着举足轻重的应用。文章对四旋飞行器的软件进行设计,以提高其稳定性和灵敏度。在设计过程中主要采用了卡尔曼滤波和PID算法,其中,卡尔曼滤波是一种算法滤波,通过系统输入输出观测数据,可以对系统状态进行优化估算的算法,可以有效地去除噪声还原真实数据;而PID算法则是一种较为常用的自动控制算法,可以灵活地对飞行器最终的姿态进行调节。在设计中,控制模块的前期姿态融合算法采用卡尔曼滤波,而后期则采用PID算法来做最终的姿态控制,并在最后进行了该设计的可靠及可行性进行的实验与测试。 | 马亨杰 王硕之 | 2021 | 福建轻纺2021，，1： | 0 |
| 19 | 基于ARM的整平机定位系统的研制显示文摘为了解决整平机的精确控制和自动导航问题,本文提出了一种基于ARM的整平机定位系统的设计方案。首先设计了定位系统的硬件电路,对GPS/INS组合导航算法进行仿真,然后在以STM32F103TB芯片为核心的嵌入式系统中利用C语言实现以上算法,在实验平台上验证了该算法的有效性。最后通过实验说明,该定位系统的精度可靠,满足实际要求。 | 朱楠 黄欢 金鑫 秦海鹏 | 2018 | 智能计算机与应用2018，8，1： | 0 |
| 20 | 自动行进板擦机器人的设计显示文摘为了使教学用具自动化、智能化,同时减轻板书擦除过程中,粉尘对老师和学生健康的危害,本文设计了一款自动行进板擦机器人。该机器人主要由控制系统、吸附擦除系统、行进系统和手机APP控制系统组成,其中控制系统作为整个机器人的核心,由单片机实现;吸附擦除系统则采用永磁铁吸附,外挂板擦擦除来实现;行进系统采用驱动模块,驱动电机运转并带动履带实现行进;手机APP则实现手动和自动的控制。在上述硬件完成的基础上,结合相应的软件程序,最终实现板书的擦除。 | 张克辉 黄晓英 王卉 张静静 郑运昌 王磊 陈泽奇 刘俊 | 2018 | 福建电脑2018，34，8： | 0 |
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