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| 1 | 基于李群的视觉/惯性自适应组合导航算法显示文摘为了改善数据突变情况下视觉/惯性组合导航中系统的估计精度及稳定性,本文提出了一种基于李群的自适应无迹卡尔曼滤波组合导航算法:基于李群/李代数对位姿和运动状态进行建模,并采用无迹卡尔曼滤波对位姿状态进行估计;在滤波过程中,引入了渐消因子,自适应地修正位姿和状态估计的协方差,提高了数据突变条件下组合导航算法的鲁棒性.同时为了保证滤波过程中的数值稳定性,本文给出了所提出算法基于平方根无迹卡尔曼滤波的实现方式.对比仿真结果证明了本文所提出算法的有效性和优越性. | 廖涛涛 敬忠良 李旻哲 潘汉 | 2020 | 信息与控制2020，49，5： | 3 |
| 2 | UKF在潜艇对目标跟踪定位中的应用显示文摘针对潜艇在隐蔽攻击中利用扩展卡尔曼滤波对敌舰目标进行跟踪定位时存在滤波精度低、误差大甚至出现发散的问题,将无迹卡尔曼滤波(UKF)应用在潜艇对敌舰的跟踪定位中。假设敌舰运行在CV模型下,由仿真实验的结果可以得出,在潜艇对敌舰目标的跟踪定位中无迹卡尔曼滤波与扩展卡尔曼滤波相比较,提高了其定位的精度并且解决了其发散的问题。在仿真实验中,潜艇对敌舰目标跟踪定位12 s后扩展卡尔曼滤波出现了发散的问题无法对敌舰目标进行实时的跟踪,但此时无迹卡尔曼滤波仍然可以实现对敌舰的跟踪与定位。 | 孙旋 熊鹏 张烈平 翟恺祺 | 2018 | 现代电子技术2018，41，20： | 2 |
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