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| 1 | 基于双目立体视觉的标定技术及应用显示文摘为提升双目立体视觉装置的准确度和精度,提出基于双目立体视觉的标定技术。针对双目立体视觉中两个相机的特点,采用圆形标志阵列标定板为图像源,通过对图像预处理,以径向误差做约束条件,根据圆的几何关系和最小二乘法综合提取特征点的算法获取图像标识点坐标并求取单应性矩阵,最后推导得到理想的外参和内参,从而获得双目立体视觉装置准确的参数。实验结果为该装置对待测数据的获取提供了精确的数据基础和可靠的矫正条件,进而提升了双目立体视觉装置的准确度和精度。 | 田昊 刘春萌 | 2020 | 吉林大学学报(信息科学版)2020，38，2： | 4 |
| 2 | 冗余机械臂灵活性最优化的实时控制系统显示文摘冗余机械臂实时完成路径追踪及避障任务时,为了应对动态的路径和障碍物分布环境,姿势需实时保持着最佳的灵活性,其评估标准为灵活性椭圆。超前预览控制利用一个或多个仅体现在计算机程序代码中的假想机械臂,时刻领先实际机械臂固定的时间身位,相当于假想机械臂提前探索到未来的环境信息,并利用单步遗传算法实时地计算出机械臂姿势最优解,身后的实际机械臂在假想机械臂的引导下,逐步向其最佳姿势过渡,超前预览控制方案增强了安全程度。最后,二维平面内的四关节机械臂和三维空间内的七关节机械臂的仿真及实验结果验证了所提出算法的正确性和控制系统的有效性。 | 马文静 张松 张彤晓 朱海荣 张慧 | 2021 | 控制工程2021，28，10： | 0 |
| 3 | 针对动态障碍物的7R机械臂实时避障方法显示文摘为解决在有动态障碍物环境下的避障问题,针对七自由度冗余机械臂提出了一种实时避障方法,该方法将传统复杂的机械臂避障规划转化为对单根连杆进行避障引导的运动规划.通过连杆与障碍物的位置关系划分主次危险杆件,并对杆件进行实时的避障规划,引导机械臂在快速避开障碍物的同时向目标点运动.在避障完成后,基于自运动的逆解算法,构建了安全距离势能指标确定自运动解集中的最优位形解并进行达点运动.结果表明:该算法在动静态环境下进行达点运动时皆能及时有效地避开障碍物,且避障过程中平均单步迭代运算时间约25 ms,远小于传统避障算法,验证了算法的实时性和有效性. | 赵京 李世龙 龚世秋 | 2022 | 北京工业大学学报2022，48，11： | 0 |
| 4 | 冗余机械手的灵活性优化及避障预警系统显示文摘提出了灵活性椭圆的概念来选择出冗余机械手最灵活的姿势,使其应对动态的路径和障碍物分布环境,完成在线路径追踪及避障任务。另外,采用了探索控制,其核心思想是利用一个仅体现在计算机程序代码中的假想机械手,领先实际机械手固定的时间身位,假想机械手提前探索到未来的环境信息,同时依靠单步遗传算法在线地计算出其最灵活的姿势作为姿势最优解,身后的实际机械手逐步向假想机械手的最佳姿势过渡。除此之外,还增设了在线避障预警控制系统,当检测出未来可能发生碰撞时,立即发出危险警报,同时制动实际机械手,最大程度地确保了系统的安全性。最后,平面内四关节机械手的仿真结果验证了在线路径追踪及避障预警控制系统的有效性。 | 马文静 朱海荣 胡志刚 张彤晓 | 2022 | 机械设计与制造2022，，12： | 0 |
| 5 | 基于激光雷达感知的无人机自主避障3DVFH改进算法显示文摘传统无人机避障算法通过视觉传感器基于八叉树地图(Octomap)构建全局地图,会产生较大存储量,难以满足工程需要。基于三维向量直方图(3DVFH)做出改进,只需构建局部地图,但该方法不考虑先前的数据或操作,易造成行为不稳定和局部最小值。针对以上问题,提出基于增强3DVFH的自主局部避障算法,将全局地图直接替换为使用激光雷达提供的三维点云地图,同时设计一种价格较低的计算内存策略来减轻局部方法的固有问题。经试验验证,有效地提升了环境感知的效率与存储量,有助于更好地进行无人机自主避障。 | 吉彦蓉 袁子雄 | 2023 | 现代导航2023，14，4： | 0 |
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