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| 1 | 永磁同步电机变负载自适应神经网络控制显示文摘当永磁同步电机速度控制系统面对变负载和大范围调速时,PID控制器参数需要频繁调整且速度跟踪不理想。通过结合滑模理论和神经网络方法,本文提出一种变负载自适应速度控制策略。控制器可以分为PI控制和神经网络控制两部分。其中,PI控制器用于保证系统前期收敛和稳定性,其输出信号作为误差反馈信号输入到神经网络,并基于线性滑模理论设计权值参数的调节律。当系统负载发生变化时,神经网络控制器的输出将取代PI控制器,逐渐成为系统的主要速度控制信号。仿真结果显示,本文提出的速度控制方法能够提高系统的速度跟踪性能和抗干扰能力。 | 陈强 吴根忠 叶雷 | 2014 | 新型工业化2014，4，4： | 25 |
| 2 | 基于扩张状态观测器的永磁同步电机滑模变结构位置伺服控制显示文摘针对带有未知摩擦力矩和模型不确定的永磁同步电机位置伺服系统,提出两种基于扩张状态观测器的滑模变结构位置伺服控制策略。在系统存在状态未知和非线性特性有界的情况下,设计扩张状态观测器来观测系统的未知状态和非线性不确定项,并根据观测值设计降阶线性滑模控制和无抖振全阶滑模控制两种控制方法。仿真结果表明,降阶滑模控制方法控制精度较高且鲁棒性较强,而全阶滑模控制方法可以有效消除滑模控制中的抖振问题,便于实际应用。 | 陈强 陶亮 南余荣 董方 | 2015 | 新型工业化2015，5，8： | 19 |
| 3 | Finite-Time Neural Funnel Control for Motor Servo Systems with Unknown Input Constraint显示文摘In this paper, a finite-time neural funnel control(FTNFC) scheme is proposed for motor servo systems with unknown input constraint. To deal with the non-smooth input saturation constraint problem, a smooth non-affine function of the control input signal is employed to approximate the saturation constraint, which is further transformed into an affine form according to the mean-value theorem. A fast terminal sliding mode manifold is constructed by using a novel funnel error variable to force the tracking error falling into a prescribe boundary within a finite time. Then, a simple sigmoid neural network is utilized to approximate the unknown system nonlinearity including the saturation.Different from the prescribed performance control(PPC), the proposed finite-time neural funnel control avoids using the inverse transformed function in the controller design, and could guarantee the prescribed tracking performance without knowing the saturation bounds in prior. The effectiveness and superior performance of the proposed method are verified by comparative simulation results. | CHEN Qiang TANG Xiaoqing NAN Yurong REN Xuemei | 2017 | Journal of Systems Science & Complexity2017，30，3： | 9 |
| 4 | Full-Order Sliding Mode Control for High-Order Nonlinear System Based on Extended State Observer显示文摘In this paper, a full-order sliding mode control based on extended state observer(FSMC+ESO) is proposed for high-order nonlinear system with unknown system states and uncertainties.The extended state observer(ESO) is employed to estimate both the unknown system states and uncertainties so that the restriction that the system states should be completely measurable is relaxed,and a full-order sliding mode controller is designed based on the ESO estimation to overcome the chattering problem existing in ordinary reduced-order sliding mode control. Simulation results show that the proposed method facilitates the practical application with respect to good tracking performance and chattering elimination. | CHEN Qiang TAO Liang NAN Yurong | 2016 | Journal of Systems Science & Complexity2016，29，4： | 7 |
| 5 | 带有摩擦非线性的CMG框架伺服系统有限时间自适应鲁棒控制显示文摘针对控制力矩陀螺框架伺服系统中存在的摩擦非线性及不确定性等问题,提出一种基于终端滑模的有限时间自适应鲁棒控制律,确保闭环控制系统跟踪误差能够在有限时间内快速收敛到包含原点在内的任意小邻域内.通过对不确定参数的在线估计提高系统对参数变化的鲁棒性,并抑制外部干扰及摩擦非线性带来的不利影响.采用Lyapunov稳定性理论对闭环控制系统的稳定性进行分析并证明.通过对陀螺框架伺服控制系统进行仿真来验证所提出的控制律的有效性. | 王璐 郭毓 姚伟 吴益飞 郭健 | 2019 | 控制与决策2019，34，4： | 4 |
| 6 | 基于神经动态优化的非线性系统近似最优跟踪控制显示文摘提出一种输入约束下一类连续时间非线性系统最优跟踪控制问题的近似求解方法.针对有限时间跟踪性能指标下一类单输入单输出非线性系统,利用所提出的最优跟踪控制方法实现目标系统所对应性能指标近似最优.首先将系统的性能指标沿时间泰勒展开,得到一个近似的性能指标;其次,在系统状态可观测条件下,将该问题进一步转化为以控制输入为决策变量的非线性规划问题;再次,利用神经动态优化方法,求解含不等式约束下的近似最优控制问题并给出相应的递归神经网络模块原理图;进而,针对整个闭环系统进行理论分析,证明在一定条件下闭环系统的稳定性;最后,通过两个实例仿真验证所提出方法的有效性. | 季政 楼旭阳 吴炜 | 2021 | 控制与决策2021，36，1： | 2 |
| 7 | 考虑系统总和扰动的多关节机械臂反步有限时间滑模控制显示文摘针对多关节机械臂轨迹跟踪控制中存在的模型参数摄动和外部有界扰动等不确定性因素影响问题,设计了一种考虑系统总和扰动的反步有限时间滑模控制算法,用于实现多关节机械臂轨迹跟踪控制任务。首先,利用严格反馈形式描述多关节机械臂的动力学模型,并将模型参数摄动和外部有界扰动等不确定性因素看成系统的总和扰动,进而设计非线性扩张状态观测器对系统总和干扰加以估计,以提高系统的鲁棒性能;其次,在传统反步法设计的基础上结合有限时间滑模控制技术,完成系统反步有限时间滑模控制器的设计;最后,应用Lyapunov稳定性理论证明了多关节机械臂的位置矢量能够实现对期望位置矢量的有限时间稳定跟踪。仿真对比结果表明设计反步有限时间滑模控制算法的有效性。 | 郭一军 徐建明 | 2019 | 重庆大学学报(自然科学版)2019，42，7： | 1 |
| 8 | 自适应神经模糊双电位计零死区高精度舵机显示文摘电子舵机的输出轴角位移反馈方式及控制算法直接影响舵机的性能和可控输出角度范围。目前成熟的舵机控制方式是经典PID,存在超调或稳定性差等缺点;采用单个微型电位计因其制造几何局限导致舵机可控闭环角度无法360°可控;采用绝对编码器或霍尔角度传感器进行角度全反馈又会带来静态稳定性差,体积大价格昂贵等弊端;基于此,提出自适应神经模糊算法控制,空间180°相位差互补全反馈的双电位计角度传感器的测量方法,实现舵机360°无死区输出;设计单总线协议和自适应神经模糊控制算法,增强舵机扩展性与稳定的控制性;制作了样机进行测试实验。实验结果表明:自适应神经模糊双电位计角度传感器舵机具有很低的成本,以实现准确整周角位移输出,拥有无超调和稳定性好等优点。 | 罗虎 贾瑞清 | 2020 | 机械设计与制造2020，，9： | 0 |
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