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| 1 | 基于迭代中心差分卡尔曼滤波的飞机姿态估计显示文摘在飞机姿态估计中,系统模型非线性严重、初始估计误差大和可观测性弱等固有缺陷使得对估计算法的精度要求更高。针对这一问题,给出了一种基于迭代中心差分卡尔曼滤波(ICDKF)的飞机姿态估计方法,并将其应用于由低精度高噪声传感器组成的低成本飞机姿态估计系统。首先建立基于四元数的飞机姿态数学模型,然后用ICDKF方法进行姿态估计,并通过实测数据进行验证。实验结果表明,ICDKF不仅有效地提高了飞机姿态估计的稳定性、收敛速度和滤波精度,而且无需计算雅克比矩阵,实现简单,其性能明显优于标准CDKF和EKF方法。 | 韩萍 干浩亮 何炜琨 Daniel Alazard | 2015 | 仪器仪表学报2015，36，1： | 15 |
| 2 | SINS姿态估计的HoMM-UKF模型算法显示文摘针对舰船捷联惯性导航系统姿态控制计算精度要求,提出一种高阶矩匹配UKF(high-order moment matching UKF,Ho MM-UKF)的SINS系统四元数模型姿态估计算法.在UKF迭代递推计算过程中利用高阶矩匹配方法计算系统状态参数的预测采样点集及其权值的概率分布平均偏态和峰值,使其精确逼近状态参数最优估计.采用四元数姿态建模方法构建新型SINS状态变量与噪声向量相关的姿态方程模型,利用伪观测向量构建观测噪声与四元数相关的观测方程模型,设计系统噪声方差分离计算算法开展系统噪声方差计算,引入拉格朗日乘子算法计算四元数估计均值,最后利用SINS四元数姿态估计模型对HoMM-UKF算法开展仿真试验研究.通过UKF算法、CDKF算法与HoMM-UKF算法对比,验证了HoMM-UKF算法计算精度高,并且算法计算量负担较小,计算效率较高. | 丁国强 张铎 熊明 周卫东 | 2017 | 郑州大学学报(工学版)2017，38，4： | 1 |
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