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| 1 | Motion Control and Motion Coordination of Bionic Robotic Fish: A Review显示文摘 | Junzhi Yu Ming Wang Huifang Dong Yanlu Zhang Zhengxing Wu | 2018 | Journal of Bionic Engineering2018，15，4： | 19 |
| 2 | A Stiffness Adjustment Mechanism Based on Negative Work for High-efficient Propulsion of Robotic Fish显示文摘 | Dong Xu Haining Zeng Xiang Peng Ziqing Zhao Jingmeng Liu | 2018 | Journal of Bionic Engineering2018，15，2： | 3 |
| 3 | 基于直线型内摆线的两关节尾摆推进系统的设计及运动仿真显示文摘以电动机、液压马达等常见驱动和机械传动组合的大功率尾摆仿生推进,是未来水下自动航行器最具应用潜力的推进模式。提出一种基于直线型内摆线的尾摆推进系统,该系统具有相位差可调、运动无急回,可实现减速和运动转换集成。在关节点对推进性能分析及尾摆尾部运动数学模型的基础上,建立尾摆推进系统的黑箱;以尾摆推进参数、关节、参数间关系等运动参数为设计条件,完成了直线型内摆线两关节尾摆推进系统的工作原理设计和结构设计;运动仿真结果表明,直线型尾摆推进机构实现了可调相位差的简谐运动合成,并与鲤鱼尾部运动样本进行比对,验证了装置的可行性。 | 王淑妍 王新国 朱君 朱永梅 朱慧云 丁进 | 2016 | 机械工程学报2016，52，15： | 1 |
| 4 | 基于深度强化学习与流固耦合技术的鱼类自主游动行为模拟显示文摘鱼类自主游动的模拟问题一直是仿生学、鱼类行为学以及生态水力学等诸多学科共同关注的重要难题。建立一种基于流固耦合数值模拟技术与深度强化学习算法的智慧鱼体自主行为决策平台,可以实现鱼体在不同周围环境条件下以最优决策方案完成游泳任务。该平台采用深度强化学习算法实现鱼脑功能,模拟其不断学习和最终决策;通过浸没边界-Lattice Boltzmann方法对流场及鱼体运动进行实时模拟,可为鱼体提供丰富的训练样本并执行鱼脑决策。基于该平台对鱼类典型捕食运动以及卡门游动进行训练并分析其训练效果。仿真结果表明:在捕食游动问题中,具有不同初始位置偏角的鱼体均能以最优轨迹到达目标点;在卡门游动问题中,鱼体能自主调节尾拍频率,使之接近涡街脱落频率,进而从卡门涡场中吸收能量,以稳定步态在涡街中运动。在鱼类自主游动问题的研究方面,该决策平台较传统物理实验具有更强大的复杂流场适应性,并可为水利工程、生态环境工程等领域的数字孪生提供技术支持。 | 李涛 张春泽 但云峰 赵旭 | 2022 | 科学技术与工程2022，22，32： | 1 |
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