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| 1 | 一种2自由度胸鳍推进仿生箱鲀机器鱼转弯特性研究显示文摘以2自由度胸鳍推进仿生箱鲀机器鱼为对象,研究其在单侧胸鳍推进、两侧胸鳍协同推进、以及单侧胸鳍与尾鳍协同推进等3种情形下的转弯特性.首先给出了胸鳍和尾鳍的正弦运动规律,并建立了3种情形下的转弯水动力学模型.然后利用数值方法分析了单侧胸鳍推进、单侧胸鳍/尾鳍协同推进时机器鱼实现给定半径转弯,以及两侧胸鳍协同推进时机器鱼实现原地转弯的特性,并给出了相应的转弯条件.实验结果表明,单侧胸鳍/尾鳍协同推进时的平均转弯角速度为0.26 rad/s;单侧胸鳍推进时的最大转弯角速度为0.314 rad/s,最小转弯半径为0.74倍体长;双侧胸鳍协同推进时原地转弯平均角速度为0.42 rad/s.与现有结果相比,所设计机器鱼转弯方式更为丰富,转弯机动性和转弯角速度较高. | 李宗刚 马伟俊 葛立明 杜亚江 | 2016 | 机器人2016，38，5： | 9 |
| 2 | 机器鳕鱼胸鳍/尾鳍协同推进直线游动动力学建模与实验研究显示文摘设计了一种二自由度胸鳍/尾鳍协同推进的仿生机器鳕鱼,其胸鳍推进机构不仅能够单独实现前后拍翼运动、摇翼运动以及两者的复合运动,而且还可与尾鳍实现协同推进,进而分别建立了胸鳍单独推进、胸鳍/尾鳍协同推进时的水动力学模型。数值仿真及实验结果均表明,胸鳍复合运动与尾鳍协同推进时,仿生机器鱼游速最快,可达0.30 m/s,胸鳍摇翼运动推进时游速最低,仅为0.05 m/s,其他推进方式的游速介于二者之间,但均能够实现稳定的游动。与现有结果相比,所设计仿生机器鱼直线游动模态多样,稳定游速可选范围较宽,机动性较好。 | 李宗刚 徐卫强 王文博 杜亚江 | 2017 | 船舶力学2017，21，5： | 8 |
| 3 | 鲆鲽鱼型双驱动仿生机器鱼水动力研究显示文摘为了分析仿生机器鱼的推进模式并预测水下推进性能,对其水动力特性开展研究。基于鲆鲽鱼型双驱动仿生机器鱼和波动推进理论,研究入流速度和波动频率对自推进性能的影响。对胸鳍在不同攻角下的升阻比进行数值计算,最佳攻角为20°。通过研究掌握了影响运动性能的主要因素,确定了计算自推进速度的数值方法,改进了机器鱼波动推进模型。研究结果显示,尾部波动频率是最关键参数,对仿生机器鱼的推力和启动响应速度有直接影响。 | 刘继鑫 何波 严天宏 | 2023 | 船舶工程2023，45，1： | 1 |
| 4 | 长鳍波动推进水动力效率计算分析显示文摘'尼罗河魔鬼'鱼在保持身体不变形的情况下依靠其长背鳍波动推进实现直线巡游,通过改变波动传播方向,即可实现前进或后退。鉴于其独特的优点,长鳍波动推进成为仿生推进研究重要的推进模式之一。目前对这种仿生推进模式的水动力学研究还相对较少,已有的一些研究工作中相当一部分还不涉及推进效率。该文通过数值计算,对柔性长鳍波动推进的水动力和推进效率进行研究。该研究对于长鳍沿轴向各部分鳍面的输入功率的要求及其对总推力的贡献分析具有参考价值。 | 苏博越 白亚强 张军 翟树成 | 2019 | 水动力学研究与进展(A辑)2019，34，5： | 1 |
| 5 | 胸鳍波动推进仿生机器鱼研究进展与分析显示文摘胸鳍波动推进仿生机器鱼具有推进高效、低速稳定和机动性高的特点,逐渐成为仿生机器鱼领域的研究热点。首先对胸鳍波动推进模式的特征进行总结,然后从胸鳍波动推进机理研究和仿生机器鱼样机的研制两个方面详细介绍了胸鳍波动推进仿生机器鱼的国内外研究现状,最后对仿生机器鱼的关键技术进行了分析和讨论。 | 谭进波 王扬威 顾宝彤 赵东标 | 2014 | 微特电机2014，42，10： | 1 |
| 6 | 仿生柔性鳍波动推进水动力性能试验显示文摘仿生柔性鳍波动推进作为一种新型的水下航行器技术,具有操作性能优异、隐蔽性强、水动力性能强等优点。为探索仿生柔性鳍波动推进的水动力性能,设计并搭建了一款新型仿生柔性鳍试验机构,采用舵机-摆杆-波动鳍的传动方式,解决了机械结构和运动控制问题;从力学和流场对仿生柔性鳍的水动力性能进行试验验证。为仿生柔性鳍的深入研究提供了实验支撑,有利于开发研制高效、稳定、隐蔽的新型水下航行器。 | 王崇磊 刘洋 韩阳 | 2022 | 实验室研究与探索2022，41，2： | 0 |
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