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| 1 | 面向爬壁机器人的电极吸附阵列模型构建及优化显示文摘针对爬壁机器人现有吸附方式的不足,提出一种电极吸附的新方法。对电极吸附技术的吸附机理进行分析,并根据爬壁机器人的应用特点,提出电极阵列式吸附结构——共面梳状交叉电极阵列。针对该阵列结构,基于有限元分析方法,构建吸附力输出模型,并结合量子粒子群优化算法,以电极吸附阵列吸附力输出的最大化为目标,对电极阵列布局的参数进行优化设计;在对电极阵列吸附力分布特性、击穿特性等性能进行分析的基础上,提出电极阵列结构优化设计方案,并采用MEMS技术,设计出了试验样版。为了验证电极吸附方法的有效性和所建模型的正确性,分别基于不同的材料基底(水泥墙、玻璃和木材),进行吸附力测试试验,并基于电极吸附技术,设计单履带式攀爬机器人。试验数据及攀爬机器人的实际运行效果表明了电极吸附技术的有效性和先进性。 | 过金超 崔光照 陈旭 高瑜 | 2015 | 机械工程学报2015，51，9： | 6 |
| 2 | 基于CFD的真空吸盘气场建模与仿真研究显示文摘为提高室外作业真空吸盘工作系统安全性,对室外作业常用的圆形扁平吸盘进行了物理模型的搭建,采用ANSYS ICEM CFD软件对真空吸盘的内外流场进行前处理、网络划分及边界设定,建立真空吸盘空气动力学计算模型,并利用FLUENT软件进行求解和后处理,得出真空吸盘在大风情况下吸附时周围的风速和风压变化以及在不同的泄漏情况下吸盘内部的真空度变化。仿真结果表明:在设计和选择室外工作时应尽量简化吸盘的腿部,对腿部结构朝着流线型方向进行改进,并适当减小吸盘唇部的锥度,避免更多的回流;对于圆形扁平吸盘,其内部真空度主要取决于泄漏面积而与漏缝具体尺寸关系不大。将泄漏面积直接与所选吸盘内部真空度联系起来,统计数据得出二者的对应关系图,将仿真分析和理论计算相结合对吸盘的安全性进行判断,使真空吸盘的安全性判断更为准确,具有一定的实际应用价值。 | 段学鹏 于正林 隋天然 刘洋 | 2020 | 长春理工大学学报(自然科学版)2020，43，6： | 2 |
| 3 | 图像处理在安全壳缺陷检测中的应用显示文摘由一台轮式负压吸附型爬壁机器人携带一台高清摄像机和无线发射器在安全壳外柱面移动,安装在爬壁机器人上摄像机将拍摄的安全壳墙面视频信息经由无线发射器发送至位于地面的无线接收终端,无线接收终端再将视频信息传送至上位机。安装在上位机上的监控测量处理软件系统对接收到的图像进行分析处理和显示,并将存在缺陷的图像发送至缺陷测量模块进行缺陷信息测量,最终测量所得到的缺陷参数和对应图像会存入后台数据库进行存储管理,方便在线或离线浏览历史数据,监测安全壳外壁缺陷的动态变化情况。 | 石晓伟 | 2016 | 电子测量技术2016，39，6： | 2 |
| 4 | High-performance wall-climbingrobot for inspection and maintenance显示文摘A wall-climbing robot that can continuously work on many types of wall surfaces has been developed.This robot based on low-vacuum adsorption principle consists of a locomotion mechanism,a sealing device,a fluid machine and a detecting system.The adsorption force is analyzed in details and its influencing factors are given.The robot prototype,which has the features of high adhesion efficiency,light body in weight,small size in structure and good capability in payload,is tested in outdoor and indoor environments.Through the experiments,the influences of the impeller slit and the seal clearance are discussed.In addition,the robot functions such as adsorption performance,locomotion performance and wall adaptability are tested by experiments.The experiments have verified that the robot not only can climb on many types of wall surfaces,but also has outstanding locomotion ability and payload capacity. | 邵洁 高学山 戴福全 宗成国 白阳 郭文增 李军 | 2014 | Journal of Beijing Institute of Technology2014，23，3： | 0 |
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