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| 1 | 自动导引车路径跟踪和伺服控制的混合运动控制显示文摘对受到非完整约束和动力学影响的自动导引车(Automated guided vehicle,AGV),提出一种包含路径跟踪和伺服控制的混合运动控制模型。为消除AGV位姿偏差,在速度和加速度约束下,基于多步预测最优控制和智能预测迭代控制的路径跟踪技术,输出纠偏协调性最优的有限速度差控制量,并根据该控制量和AGV运行速度设置两驱动轮的目标速度。为消除驱动轮速度误差,以路径跟踪所需的伺服控制能力为决策偏好,采用多目标遗传算法优化伺服控制器的PID参数,保证两驱动轮的实际速度满足路径跟踪要求,并根据系统响应性能反馈速度和加速度约束。AGV路径跟踪试验表明,该混合运动控制模型可匹配路径跟踪技术的位姿纠偏能力与伺服控制技术的速度纠偏能力,有利于实现AGV运动性能的整体优化。 | 武星 楼佩煌 唐敦兵 | 2011 | 机械工程学报2011，47，3： | 34 |
| 2 | 基于自适应导航参数的智能车辆视觉导航显示文摘为提高导航路径识别的鲁棒性和实时性,采用了分区阈值二值化、噪声点搜索及滤波等图像处理方法,并对导航路径进行分区逐段识别;在路径跟踪方面,在获取的导航路径图像中选取远端路径和近端路径,以远端路径和近端路径的方位偏差量作为确定目标路径的依据,使提取的导航参数能适应导航路径的变化。根据四轮智能车辆模型进行路径跟踪仿真计算。在此基础上,采用两块数字信号处理器,对基于路径导航的视觉智能车辆进行了设计和试验验证。试验结果表明采用该方法设计的智能车辆具有较好的路径识别和跟踪控制效果。 | 李进 陈无畏 | 2012 | 农业机械学报2012，43，6： | 14 |
| 3 | Robust Stabilization of Nonholonomic Chained Form Systems with Uncertainties显示文摘有关为 nonholonomic 的柔韧的稳定问题的最近的开发的一篇摘要与无常锁住形式系统被提供。第一,在为不明确的锁住的形式系统的过去的十年的各种各样的模型,主要途径,和结果被介绍。然后,特殊兴趣的几个新令人激动的不明确的锁住的形式模型为 nonholonomic wheeled 被建议活动机器人。他们被基于视觉 servoing 反馈使用状态和输入转变获得。最后,新奇柔韧的规定控制器被使用二拍子的圆舞技术为一些新不明确的锁住的模型探讨,视觉反馈,州可伸缩、切换的策略。这调查将为不明确的锁住的形式系统关于柔韧的稳定的开发提供好介绍,这被期望。 | LIANG Zhen-Ying WANC Chao-Li | 2011 | 自动化学报2011，37，2： | 9 |
| 4 | 非时间参考的类车机器人定点跟踪控制显示文摘针对移动机器人控制研究中的小车速度与加速度饱和限制现象,提出了非时间参考的定点跟踪控制方法。选择随时间单调递增的非时间变量为转向控制律变量,摆脱了移动机器人速度与加速度对控制律的时域限制。在Simulink中建立控制逻辑并进行了单目标点与多目标点连续跟踪仿真。单目标点跟踪仿真结果表明,对于任意初始状态机器人,提出的定点跟踪控制方法均能使小车到达目标状态。多目标点连续跟踪结果表明,可将定点跟踪控制策略应用于类车机器人的路径跟踪控制。 | 李红 郭孔辉 宋晓琳 黄江 | 2015 | 中国机械工程2015，26，13： | 6 |
| 5 | 全向自动导引车导向机构设计及其运动控制研究显示文摘针对麦克纳姆轮加工复杂,运动效率低,承载能力较弱及容易出现振动、打滑等问题,研发了基于轮毂电机的自动导引车(automatic guided vehicle,AGV)全转向导向机构,并根据该导向机构的控制方式——四轮独立驱动和四轮独立转向(4WID-4WIS)的方式,对该全向AGV进行了运动控制研究。首先,构建了该全转向导向机构的运动学模型,并进行了运动学分析,得出不同转向模式下全向AGV转速与转角之间的关系。其次,为消除该全向AGV移动时产生的路径偏差,提出了基于多步预测最优控制和模糊控制的联合路径跟踪控制技术,以提高控制精度和为路径跟踪提供充足的纠偏能力;进行了转向电机和轮毂电机之间的解耦控制,保证了转向电机和轮毂电机具有良好的输入输出响应。最后,通过实车实验验证了该全转向导向机构具有良好的运动效果,能够满足实际工况的要求,可为AGV在工业领域的应用提供一定的参考。 | 贾慧波 李程宇 吴晓君 刘小青 李彦磊 | 2018 | 工程设计学报2018，25，5： | 6 |
| 6 | 兼顾可靠性和实时性的智能车辆车道保持显示文摘智能车辆车道保持的关键在于兼顾可靠性和实时性。为此,在车道识别时,利用已识别车道分区预测临近待识别分区车道候选位置,并仅在候选位置完成后续识别以提高识别实时性;在识别各分区时,依次采用分区阈值二值化、线性滤波、基于车道宽度滤波的方法,以提高识别的可靠性。同时,在提取车道线时根据2个检测区内的车道识别结果拟合不同曲线模型的目标车道线,并进行自适应预瞄控制。采用Lab View PXI8196和数字信号处理器F2812对智能车辆车道保持系统进行了设计。道路试验结果表明,提出的车道识别及跟踪控制方法同时保证车道识别及跟踪的可靠性和实时性,且稳定性较好。 | 李进 刘洋洋 | 2016 | 控制工程2016，23，3： | 4 |
| 7 | 提高轮式移动机器人性能的AKF和滑模相结合控制方法显示文摘针对轮式移动机器人在实际工作中不可避免地受到环境因素影响的问题,采用Sage-Husa自适应卡尔曼滤波对带有白噪声的参考轨迹进行估计,以提高测量信息的真实性;同时在速度控制的基础上,考虑机器人动力学模型及其外界干扰,利用滑模控制思想设计出具有渐近收敛性的力矩反馈控制规律来跟踪滤波后的估计值.仿真结果表明,该控制方法能有效抑制测量噪声和外界干扰的影响,快速跟踪任意参考轨迹. | 曹政才 赵应涛 吴启迪 | 2011 | 控制与决策2011，26，10： | 3 |
| 8 | 基于神经网络的不确定移动机器人鲁棒自适应跟踪控制显示文摘针对含运动学未知参数以及动力学模型不确定的非完整轮式移动机器人轨迹跟踪问题,基于Radical Basis Function(径向基函数)神经网络,提出了一种鲁棒自适应控制器.首先,考虑移动机器人运动学参数未知的情况,提出了一种含自适应参数的运动学控制器,用以补偿参数不确定性导致的系统误差;其次,利用神经网络控制技术,对于机器人在移动中动力学模型不确定问题,提出了一种具有鲁棒性的动力学控制器,使得移动机器人可以在不知道具体动力学模型的情况下跟踪到目标轨迹;最后利用Lyapunov稳定性理论证明了整个系统的稳定性.通过数值仿真验证了所设计的控制器的可行性. | 沈智达 杨卫华 于晋伟 | 2023 | 动力学与控制学报2023，21，7： | 0 |
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