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1机器人队形控制中的二叉树方法显示文摘研究了机器人编队及队形变换的二叉树方法,创建二叉树的基队形,由基队形变换得到如菱形、楔形、横线、纵线等队形。采用二叉树方法创建的基队形具有实现时间短、速度快、良好的稳定性和鲁棒性等特点,仿真时间约为0.058 658 s。由基队形变换得到的适用队形也具有相同的性质。张峰 王金超 陈雪波 2010辽宁科技大学学报2010,33,5:1
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