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| 1 | 并联机器人设计理论及其关键应用技术研究显示文摘并联机器人采用了一种“知识密集”型并联机构,国际上公认并联机构的设计是较困难的热点问题.本文论述了国内外有关并联机器人研究的现状,讨论了并联机器人设计理论和创新方法以及在六维力传感器、六维鼠标、六自由度并联微操作机器人、五轴并联机床等方面的应用.本文对并联机器人研究有重要的理论与实际意义. | 高峰 | 2004 | 河北工业大学学报2004，33，2： | 7 |
| 2 | 基于Sarrus结构的5自由度拟人手臂运动学研究显示文摘针对目前机器人拟人手臂的结构特点及局限,提出一种将Sarrus结构作为运动关节的新型手臂,并设计一种基于Sarrus结构的5自由度拟人手臂。为验证该优越性并研究其工作空间,同时为结构设计优化提供基础,用齐次坐标变换法对正向运动学进行分析,推导出腕部质心到基准坐标系的姿态变换矩阵,并通过数值计算,得到手腕质心的轨迹曲线。分析结果表明基于Sarrus结构的拟人手臂在具备一般机器人手臂性能的同时,还具有高度的柔性;采用这种新型关节的手臂能够克服自身连杆的限制,并且能够在结构上进一步拓展其工作空间,满足不断变化的工作和环境需求。 | 廖波 尚建忠 ERNEST Appleton 杨政 | 2013 | 机械工程学报2013，49，3： | 3 |
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