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| 1 | 基于Voronoi图法的移动机器人路径规划显示文摘研究了一种在随机静态环境条件下移动机器人的路径规划方法.在环境地图信息的基础上,运用Voronoi图理论,建立了移动机器人运行的无碰撞路径网络.按特定的算法将给定的移动机器人起始点和目标点连入该路径网络,然后采用Dijkstra最短路径搜索算法,找出一条从起点到终点的最短路径.最后控制机器人沿着找到的最短路径运行到目标点位置,实现移动机器人的智能避障.整个系统以TI公司生产的TMS320LF2407A型号数字信号处理器(DSP)为控制器的核心. | 许松清 吴海彬 林宜 高洪张 陈天炎 | 2005 | 中国工程机械学报2005，3，3： | 11 |
| 2 | 基于有效交叉点搜索的PS边界补偿重建算法显示文摘研究了快速成形数据处理中封闭PS边界曲线补偿重建算法,分析了快速成形数据处理过程中截面多边形补偿的特点及有效交叉点形成规律。提出了基于有效交叉点搜索的补偿边界重建的新算法。该算法在已开发的RPM数据处理软件中得到成功应用,可提高已有数据处理软件的稳定性,实现了RPM的OFFSET加工轨迹的生成。 | 张嘉易 郝永平 刘伟军 | 2007 | 中国机械工程2007，18，10： | 1 |
| 3 | 基于有效交叉点搜索的点串等距边界环生成算法显示文摘提出了一种根据零件截面点串边界曲线生成等距加工轨迹的新算法。当点串边界曲线的等距环自交或内外环相交时,根据边界上交叉点的穿越深度判定出有效交叉点,在有效交点处的四段进出边中选取一对转角最大的进边与出边连入环中,形成环形加工轨迹。该算法已在自主开发的RPM数据处理软件中成功应用。该算法提高了已有数据处理软件的稳定性;并在此基础上实现了RPM的OFFSET加工轨迹的生成。 | 张嘉易 郝永平 刘伟军 | 2006 | 工程图学学报2006，27，5： | 1 |
| 4 | 快速成型中封闭PS曲线边界补偿重建算法研究显示文摘对快速成型数据处理中封闭PS边界曲线补偿重建算法进行了研究,分析了已有的几种PS边界曲线补偿重建算法的特点。根据快速成型数据处理过程中截面多边形补偿的特点,提出了基于有效交叉点搜索的补偿边界重建的新算法;并在已开发的RP数据处理软件中成功应用,提高了该数据处理软件的稳定性。 | 张嘉易 郝永平 刘伟军 | 2007 | 机械科学与技术2007，26，11： | 0 |
| 5 | Path planning of the robot assembly based on Voronoi diagram显示文摘Based on the concepts of Voronoi diagram that describes geometry information of the robot assembly in C space, the position vector path parameter equation of the assembly movement between the step shaft and two-sided bearing bracket was given. And the path planning strategy of the component initiative assembly was put forward as well. Theoretical analysis proves that using the Voronoi diagram to do the geometry reasoning on the assembly space can evaluate the feasibility of the component assembly, and can present the reference position vector path of the component movement from the initial configuration to the objective configuration, therefore improves the flexibility of the robot initiative assembly. | 付庄 赵言正 | 2008 | Journal of Harbin Institute of Technology(New Series)2008，15，1： | 0 |
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