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| 1 | 基于倍四元数的缝纫机器人运动学分析显示文摘针对传统D-H法以及旋量法进行机器人运动学分析过程中存在运算效率低、奇异性的问题,采用倍四元数求解了缝纫机器人的运动学参数。建立倍四元数形式的缝纫机器人的运动学方程,应用消元法构造Dixon结式,实现运动学参数求解。在受限工作范围内进行运动学分析仿真,结果表明,该方法运算效率高,较D-H法在速度上提高了10%左右,可为机器人纺织缝纫过程中的运动控制提供理论依据。 | 闫鑫 马丽萍 王晓华 吴楠 | 2020 | 机械传动2020，44，10： | 3 |
| 2 | 对偶四元数曲线插值算法在编队卫星中的应用(英文)显示文摘传统的编队卫星位置和姿态算法是分开处理的。提出一种新的对偶四元数曲线插值算法,将卫星的姿态结合到轨道中去。首先采用曲线插值算法计算主星的运动轨迹,然后建立从星相对于主星的对偶四元数模型来确定从星的相对位置和姿态,将卫星的位置和姿态进行统一处理。与传统的轨道参数法及四元数法进行误差比较,仿真结果表明该方法不但可以实现编队卫星位置和姿态的统一确定,而且可以满足卫星编队的精度要求。 | 李静 王惠南 刘海颖 | 2012 | Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics2012，29，1： | 1 |
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