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作者
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| 1 | 拖拉机行驶路线的自动变更研究显示文摘为了实现拖拉机自动化作业的需要,本研究利用前馈控制和反馈控制相结合的控制方法,设计了拖拉机行驶路线自动变更的非线性反馈控制器。首先,利用非线性最优控制方法,设计了车辆进行行驶路线自动变更的基准轨迹;然后利用LQ最优控制技术,构造了车辆沿着基准轨迹进行行驶路线变更的反馈控制器。最后,利用设计的基准轨迹和反馈控制器进行了实车试验。试验表明,该控制方法具有良好的适应性,所设计的控制器具有良好的响应性和收敛性。 | 陈军 鸟巢谅 | 2005 | 农业工程学报2005，21，1： | 11 |
| 2 | 拖拉机在牧草地上自动引导行走的控制显示文摘利用车辆运动学模型,应用最优控制理论,对拖拉机自动引导行走方法进行了研究。利用前馈控制方法生成了车辆自动行走的轨道;通过对车辆运动状态方程的线性化,设计了车辆沿生成的轨道引导行走的负反馈控制器。最后利用该方法在牧草地上进行了实车实验,结果表明:拖拉机在倾斜度小于3°的地面上直线行走时的横向标准偏差小于0.08m。 | 陈军 鸟巢谅 朱忠祥 | 2005 | 农业机械学报2005，36，7： | 21 |
| 3 | 基于PD控制的拖拉机半挂车机组自动直线倒车系统显示文摘利用PD控制设计了拖拉机半挂车机组的自动直线倒车控制系统。建立了表达拖拉机半挂车机组行驶特性的运动学模型。对非线性的拖拉机半挂车机组控制系统进行了线性化处理。应用计算机仿真找出适当的比例系数和微分系数,然后进行田间试验。试验结果表明所设计的PD控制器不但稳定,而且成功地实现了拖拉机半挂车机组的自动直线倒车。 | 朱忠祥 陈军 鸟巢谅 | 2006 | 农业机械学报2006，37，7： | 10 |
| 4 | 拖拉机沿曲线路径的跟踪控制显示文摘近年关于农业用车轮型移动机器人的研究很多,但主要集中在直线行走方面。该研究进行了沿给定的曲线路径跟踪控制的研究。首先由给定的曲线路径生成四元状态空间,其次在利用预见控制求得车辆的未来值和目标值的基础上,利用最优控制理论设计跟踪控制器。最后在牧草地上对正弦路径和圆形路径进行了跟踪实验。试验结果为车辆以1.5m/s的速度行驶时,在很小转弯半径时最大误差可控制在35cm以内。 | 陈军 朱忠祥 鸟巢谅 武田纯一 | 2006 | 农业工程学报2006，22，11： | 23 |
| 5 | 基于神经网络的农用车辆自动跟踪控制显示文摘跟踪控制器是农用车辆自动行驶控制的重要组成部分。将神经网络控制技术应用于车辆的自动行驶控制中,使得控制器具有良好的自学习功能,提高了控制器的环境适应能力和现场处理能力。在牧草地上的实车实验结果表明:车辆沿直线路径自动行驶时,95%的偏差绝对值小于5cm。 | 陈军 朱忠祥 鸟巢谅 武田纯一 | 2007 | 农业机械学报2007，38，5： | 20 |
| 6 | 带单轴拖车拖拉机自动倒车行驶的研究显示文摘该研究中,应用最优控制理论设计了带单轴拖车拖拉机自动倒车行驶的控制方法。首先利用二次变分法设计了车辆自动行驶的轨道;其次,对车辆运动学方程进行了线性化处理;最后应用最优控制理论,设计了车辆沿行驶轨道自动行驶的一种时变线性二次型控制器,利用设计的行驶轨道和控制器进行了实车试验。试验表明,该控制方法能够实现带单轴拖车拖拉机自动倒车行驶控制。 | 陈军 鸟巢谅 武田纯一 | 2005 | 农业工程学报2005，21，10： | 4 |
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