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| 1 | 在石油化工生产装置开展简易状态监测的方法显示文摘在石油化工日常设备管理中,用好、维护好设备是平稳生产的基础。简易状态监测在日常设备检查中发挥了不可替代的作用,在故障诊断中扮演了重要角色。在生产装置的监测实践中,笔者有以下几点粗浅体会。 | 韩立清 常广冬 | 2007 | 石油知识2007，，1： | 0 |
| 2 | 船用起重机吊重摇摆的动态分析显示文摘基于船舶在海浪中的运动导致吊重的摆动问题,利用吊重系统的空间位置关系得到吊重的运动方程,采用拉格朗日方程建立船用起重机吊重系统的运动学模型,使用Matlab/Simulink软件对运动学模型进行仿真建模,根据船舶在规则波浪中的运动,详细分析不同的吊绳长度、激励频率、起落速度下吊重摆动情况,并进行比对。结果表明:吊重的摆角随绳长的增加呈现出先增加后减小的趋势;吊重的摆幅随着激励频率不断接近系统固有频率而增加;提高起升速度对吊重的摇摆有增强作用,提高下降速度对吊重的摆角有抑制作用。通过搭建试验平台进行试验,试验结果验证了仿真结果的准确性。 | 韩广冬 张桐 陈海泉 王生海 张金男 | 2017 | 山东大学学报(工学版)2017，47，1： | 7 |
| 3 | 蜂窝汽封在汽轮发电机组的应用显示文摘介绍了梳齿迷宫汽封在实际应用中存在的问题,阐述了新型汽封——蜂窝汽封的原理、结构及其与梳齿迷宫汽封的不同。采用蜂窝汽封技术对汽轮发电机组汽封进行改造后,机组运行安全性得到了提高,达到了节能降耗的目的。 | 王军光 韩立清 常广冬 邢广智 | 2007 | 石油化工设备2007，36，4： | 4 |
| 4 | 船舶起重机减摇装置液压回路的设计与试验显示文摘针对船舶起重机海上作业时存在的吊重摇摆问题,提出了一种新型机械式船舶起重机减摇装置,利用减摇索在减摇环处形成稳定的力三角形,并有效地减小吊重的摆幅,进而达到抑制吊重摇摆的目的。对减摇装置的原理进行叙述,根据起重机及减摇装置的动作要求设计了液压系统,利用AMESim软件对船舶横摇4°下减摇马达的响应进行仿真分析,结果表明:液压马达的响应良好,验证了液压系统的合理性。搭建试验平台进行试验分析,得到减摇马达响应适时,验证了液压系统的可行性。 | 韩广冬 陈海泉 王生海 张浚哲 史林政 | 2019 | 机床与液压2019，47，15： | 4 |
| 5 | 起重机吊重系统三绳机械减摇装置设计显示文摘鉴于船舶海上作业时起重机吊重的摇摆问题,设计了一种三绳机械减摇装置;其原理是利用三根外设的减摇索在吊钩处形成稳定的力三角形,并有效的限制吊重的摆幅,进而抑制吊重的摇摆。利用牛顿-欧拉方法建立了吊重系统的动力学模型,在MATLAB/Simulink中进行数字建模仿真分析,对不同横摇角度下该装置的减摇情况效果详细的分析,结果表明添加减摇装置后,吊重的面内角可减小86%左右。搭建试验平台进行试验验证,在与仿真条件相同的情况下,吊重的面内角可减小87%左右,面外角可减小95%左右,表明该装置具有明显的减摇效果。 | 刘转照 韩广冬 王生海 张桐 陈海泉 | 2018 | 科学技术与工程2018，18，25： | 2 |
| 6 | 起重机摇摆下伸缩套管防摇装置仿真和实验显示文摘船用起重机在海上作业过程中,悬挂重物的钢丝绳属于柔性件,加上风、浪等海洋环境载荷的影响,使得负载产生摆动。基于起重机海上作业时吊物的摇摆,设计开发了一种新型船用起重机伸缩套管减摇装置,利用套管的刚性约束来减小吊索的摇摆幅度,利用万向力矩结构减轻套管的受力,套管通过万向力矩运动时,依靠弹簧阻尼来存储释放能量,减少吊重的摆幅。介绍了伸缩套管装置的结构和原理,建立船、起重机、伸缩套管的数学模型,并利用Adams建立仿真模型进行运动学分析,得出伸缩套管装置具有明显的减摇效果,同时通过搭建实验平台进行实验,验证了伸缩套管装置在实际应用中具有显著的减摇效果。 | 韩广冬 陈海泉 孙玉清 张金男 王生海 | 2017 | 机械强度2017，39，5： | 2 |
| 7 | 船舶起重机减摇机构的设计、建模及试验显示文摘针对船舶起重机海上作业时吊重的摇摆问题,提出了一种三绳机械减摇系统,利用外设的3根减摇索在吊钩处形成稳定的力三角形,并有效地限制吊重摆幅,进而达到抑制吊重摇摆的目的。为了实现减摇装置的位置-张力控制模式,建立吊重系统的空间位置模型及减摇索的张力模型。在得到减摇索长度和张力的变化关系后,搭建试验平台进行试验,得出在有减摇装置时,吊重的摆角可以减小60%以上,验证了减摇系统的有效性。 | 韩广冬 陈海泉 张浚哲 黄宣军 张先波 | 2019 | 中国港湾建设2019，39，1： | 1 |
| 8 | 船用起重机减摇装置建模与试验显示文摘针对船用起重机在吊重摇摆的抑制问题,设计了一种船用起重机吊盘减摇装置。利用恒张力吊盘将吊绳的摆幅减小,从而减小吊重的摇摆。建立吊重在有无吊盘下的吊重的运动学方程,使用MATLAB/Simulink软件对运动学模型进行仿真分析。详细分析了在船舶不同的横摇角度下吊重的摇摆情况,并进行有无吊盘减摇装置的对比。结果表明,有吊盘的情况下,吊重的面内角可减小54%左右,面外角可减小59%左右,通过搭建试验平台进行试验,得到有吊盘时,吊重的面内角可减小60%左右,面外角可减小53%左右,验证了减摇装置的有效性。 | 韩广冬 张桐 陈海泉 张金男 孙玉清 王生海 | 2017 | 科学技术与工程2017，17，23： | 10 |
| 9 | 基于Adams的船用起重机伸缩套管减摇装置的原理及运动仿真分析显示文摘针对船用起重机在作业过程中,由于悬挂重物的钢丝绳属于柔性件受风、浪等海洋环境载荷的影响,使得负载产生摆动,提出一种新型船用起重机伸缩套管减摇装置,利用套管的刚性约束来减小吊索的摇摆幅度。介绍了伸缩套管装置的组成和原理,并利用Adams进行运动学分析,最后通过试验验证了该装置的可行性和实用性。 | 韩广冬 李航 陈海泉 孙玉清 张金男 王生海 | 2017 | 机床与液压2017，45，3： | 8 |
| 10 | 船用起重机伸缩套管减摇装置原理和试验显示文摘船用起重机海上作业过程中,因悬挂重物的钢丝绳属于柔性件,加上风、浪等海洋环境的影响,使得负载产生摆动。基于起重机海上作业时吊物的摇摆,设计了一种新型船用起重机伸缩套管减摇装置,利用套管的刚性约束来减小吊索的摇摆幅度,套管通过万向力矩运动时,依靠弹簧阻尼来存储释放能量,减少吊重的摆幅。文章介绍了伸缩套管装置的结构和原理,建立船、起重机、伸缩套管的数学模型,利用Adams建立仿真模型并进行运动学分析,结果显示伸缩套管装置具有明显的减摇效果。同时,通过搭建试验平台进行试验,验证了伸缩套管装置在实际应用中也具有显著的减摇效果。 | 韩广冬 李航 陈海泉 孙玉清 张金男 王生海 | 2016 | 船舶工程2016，38，6： | 4 |
| 11 | 船用起重机减摇控制系统设计与试验研究显示文摘针对起重机吊重摇摆的抑制问题,设计一种船舶起重机减摇系统,减小起重机作业过程中吊重产生的摆动,对提升起重机的作业效率及安全性有重要的意义。此外,针对带折叠减摇臂式船用减摇起重机装置提出一套控制方案,并通过试验验证其综合减摇效果达到60%以上,充分验证了该控制方案的正确性和可行性。 | 吴俊杰 张人之 陈海泉 吉阳 王生海 韩广冬 | 2018 | 船舶工程2018，40，7： | 3 |
| 12 | 船用起重机减摇装置设计显示文摘针对船用起重机的吊重摇摆抑制问题,设计一种船用起重机吊盘减摇装置,利用2根恒张力减摇索和主吊索在吊盘处形成相对稳定的力的三角形,同时吊盘将减小吊绳及吊重的摆幅。建立吊重在有无吊盘下的运动学方程,在Matlab/Simulink软件中对模型进行仿真分析,对比分析在船舶不同的横、纵摇运动角度下有无减摇装置时吊重的摇摆,结果表明,有吊盘的情况下,吊重的摆角可减小70%左右,通过搭建试验平台进行试验,得到有吊盘时,吊重的摆角可减小60.7%左右,验证了减摇装置的有效性。 | 韩广冬 张桐 陈海泉 张金男 孙玉清 王生海 | 2017 | 船海工程2017，46，6： | 3 |
| 13 | 船用起重机吊重防摆控制研究进展显示文摘梳理了船用起重机机械式防摆装置和电子式防摆装置的研究进展,总结主流设备制造商采用的防摆技术.在此基础上,分析当前船用起重机防摆控制亟待解决的问题,进而提出该领域未来的发展趋势,包括装置结构不断优化、通过综合多种控制方法对船舶多自由度运动进行补偿以及实现智能化控制,以期为相关研发提供参考. | 王生海 孙茂凱 曹建彬 韩广冬 陈海泉 孙玉清 | 2021 | 大连海事大学学报2021，47，4： | 1 |
| 14 | 绳驱动并联清洗机器人绳索张力优化显示文摘将绳驱动并联机器人应用至外墙清洗领域,并对清洗机器人的动力学建模及张力优化进行深入研究。首先,确定机器人的构型为完全约束绳驱动并联机器人,并建立了考虑绳索弹性的动力学模型;其次,针对该类型绳驱动并联机器人绳张力解不唯一问题,提出将相关力改进的最小方差作为优化目标对绳索张力进行优化。最后,通过Simulink-Adams进行联合仿真验证。结果表明,优化后的绳索张力光滑连续变化。系统开环的情况下,圆形轨迹最大误差均值为0.071 m,终点误差均值为5.15 mm;直线轨迹最大误差均值为9.25 mm,终点误差均值为3.5 mm。解决了完全约束绳驱动并联机器人绳索张力不唯一、不连续问题,并为控制策略研究提供理论依据。 | 李建 陈羿宗 王生海 韩广冬 罗伟荣 孙玉清 | 2022 | 科学技术与工程2022，22，35： | 1 |
| 15 | 船用牵引索式减摇装置振动特性显示文摘为减小船用牵引索在工作时产生的振动,提高系统的稳定性与安全性,结合悬链线理论和弦振动原理,建立牵引索的振动模型,通过Adams模拟牵引索在实际工作中的振动情况,并应用Matlab进行仿真分析。结果表明:液压系统的迟滞性会导致牵引索产生振动,当液压系统响应时间从1 s降低至0.1 s时,牵引索振幅减少90%;牵引索的单位质量、长度及是否加装阻尼器等因素均会对振动产生影响,加装阻尼器可使牵引索振幅在4 s内减少97%。研究结果对牵引索式减摇装置的实船应用具有一定的指导意义。 | 安淋 王生海 孙泽文 韩广冬 张羽飞 陈海泉 孙玉清 | 2024 | 大连海事大学学报2024，50，1： | 0 |
| 16 | 绳驱动并联打磨机构模糊控制策略显示文摘船舶坞修作为维护和修复船舶结构的关键环节,在船舶行业中扮演着重要的角色。然而,目前船舶坞修时表面打磨过程依赖于传统的人工作业,存在着效率低、工时长、危险性高等问题。为此,提出了一种新型绳驱动式打磨机构,该机构采用四根绳索驱动打磨装置实现三自由度的运动。首先,通过拉格朗日法建立系统的动力学模型;然后在动力学模型的基础上提出了一种带有绳索张力优化项的Fuzzy-PID(proportional integral derivative)控制策略,该控制策略可以实现精确的轨迹跟踪并保证绳索处于张紧状态;最后,通过数值仿真验证所提控制策略的有效性。结果表明,和绳牵引并联机器人上常用的PID控制相比,所提控制策略控制精度提高25%,具有较高的控制精度和稳定性。本文提出的绳驱动式打磨机构及其控制策略可为大型结构件表面处理和精密制造等应用提供一定理论支持。 | 何云鹏 李建 王生海 韩广冬 刘将 苏鑫 孙玉清 | 2024 | 科学技术与工程2024，24，3： | 0 |
| 17 | 基于柔索并联的细长杆件吊装减摇系统动力学分析与试验研究显示文摘针对高海况下细长杆件类结构物吊装效率低、风险大、难以实现精确吊装的问题,提出了基于柔索并联的细长杆件吊装减摇系统,并将其简化为有基座激励的受约束二级摆,运用机器人学方法建立细长杆件吊装减摇系统的动力学模型,采用MATLAB/SIMULINK对基于柔索并联的细长杆件吊装减摇系统摆动的低频振动特性进行仿真分析,同时在细长杆件吊装减摇试验台上进行试验验证,仿真和试验结果表明:基于柔索并联的细长杆件吊装减摇系统对一级摆有良好的摆动抑制效果,在设定工况下对二级摆也有一定的减摇效果。研究成果可为细长杆件这类双摆系统的吊装减摇控制提供依据,同时为细长杆件吊装减摇系统的进一步的工程应用提供理论基础。 | 孙茂凱 王生海 韩广冬 关婕 陈海泉 孙玉清 | 2023 | 振动与冲击2023，42，18： | 0 |
| 18 | 绳驱动船舱清洗机器人动力学建模及鲁棒控制显示文摘由于船体表面形状不规则及海浪激励引起船舶运动,因此船舶清洗作业成为难点。为实现船舶高效、自动化清洗作业,该文提出一种变结构空间绳驱动清洗机器人。首先,采用Newton-Euler法建立包含船舶运动及多种外部扰动的动力学模型。通过流体仿真试验验证了水射流可喷射至作业面,并得到水枪反作用力。其次,考虑到海风对清洗作业的影响,采用风压投影法计算得到风扰力,并将风扰力与水枪反作用力共同作为扰动输入。再次,在动力学模型的基础上,为实现动基座激励下的高精度轨迹跟踪控制,提出了一种模糊自适应比例-积分(proportional-integral, PI)滑模控制器(fuzzy adaptive PI sliding mode controller, FAPI-SMC)。最后,采用Lyapunov理论证明了控制系统稳定,并通过仿真试验验证了FAPI-SMC有效。结果表明:在不同形式的波浪激励和作业场景下,FAPI-SMC的位置稳态误差为±0.02 m,角度稳态误差为±0.02°。与传统的比例-积分-微分(proportional-integral-derivative, PID)控制器相比,FAPI-SMC的最大误差减少6%,响应速度提升57%,稳态性能提升3%。该研究成果可为绳驱动机构的实船应用提供理论依据。 | 李建 王生海 刘将 高钰富 韩广冬 孙玉清 | 2024 | 清华大学学报(自然科学版)2024，64，3： | 0 |
| 19 | 形状记忆合金驱动的软体仿生手掌显示文摘与刚性部件控制的机械手臂或者手指相比,以记忆合金丝作为驱动器的驱动部件,避免了结构复杂的刚性部件以及复杂的运动反馈控制系统,其输出力—重量比高,驱动方式简便,引起各界的关注。以形状记忆合金为基础,设计试验了一种形状记忆合金丝驱动的软体仿生手掌。阐述了驱动记忆合金的原理、手掌的制作原理,建立了软体仿生手掌的运动学模型,采用MATLAB进行了运动学仿真验证分析,通过物理试验证明记忆合金驱动的软体仿生手掌可以达到手指弯曲及实际物体抓取的效果。 | 孙茂凱 陈羿宗 王生海 韩广冬 徐小清 陈海泉 | 2021 | 科学技术与工程2021，21，34： | 3 |
| 20 | 一种绳驱动并联清洗机器人的控制策略研究显示文摘绳驱动并联清洗机器人可以有效地代替人工实现对外墙的清洗作业,但是由于其自身受到外界干扰较多,而且机器人的所有动作都要确保绳索处于张紧状态,因此与传统的并联机器人相比,研究绳驱动并联清洗机器人的运动控制问题更具有挑战性。考虑实际使用过程中系统受到的外力干扰问题,通过牛顿-欧拉法和拉格朗日方程建立包含绳索弹性的系统动力学模型;结合PD前馈控制和传统的PID控制,设计包含绳索张力优化算法的控制律,通过李雅普诺夫稳定性理论证明控制算法的稳定性;通过数值分析验证了绳驱动并联清洗机器人在受到外力扰动时的理论跟踪性能,证明了该控制算法的有效性。 | 陈羿宗 李建 王生海 刘可心 韩广冬 陈海泉 | 2023 | 机床与液压2023，51，11： | 0 |
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