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| 1 | 三轴磁强计测量误差修正方法显示文摘三轴磁强计测量误差修正对卫星姿态确定和控制具有重要意义。文章针对三轴磁强计测量误差的来源进行理论分析,引入磁场输入引起的常值漂移,建立了三轴磁强计测量误差修正模型,并基于该模型在磁环境模拟器中对Honeywell公司的三轴磁强计(HMR2300R)进行标定。实验结果表明改进模型可以将测量误差控制在50 nT以内,满足低成本敏感器在微小卫星姿态确定中的应用要求。 | 郝东 绳涛 陈小前 | 2011 | 航天器环境工程2011，28，5： | 12 |
| 2 | 仿人机器人的不平整地面落脚控制方法显示文摘研究了仿人机器人在不平整地面上的落脚控制方法.首先,给出落脚控制问题的详细描述,对落脚过程进行分析,将几种典型的足—地接触模式转化成统一的等效单点接触模式.然后,引入人类落脚控制经验,设计基于主动柔顺控制原理的模糊控制器,实现基于等效单点的接触控制,并结合在线运动规划进行了落脚控制的应用方法研究.最后,通过'VirtualBlackmann'不平整地面行走仿真实验,验证了所提方法的有效性. | 王剑 秦海力 绳涛 马宏绪 | 2010 | 机器人2010，32，2： | 9 |
| 3 | 基于物联网的智能移动医疗动态监护系统显示文摘基于物联网的医疗监护系统已经成为当前研究的热点,提出基于物联网的智能移动医疗动态监护系统解决方案。该方案主要是利用嵌入式、无线通信、智能移动终端和数据库等常用技术构建智能移动医疗动态监护系统。 | 曾绳涛 曹志龙 | 2014 | 工业控制计算机2014，27，6： | 5 |
| 4 | 心电信号特征检测算法研究显示文摘提出一种针对心电信号特征检测的快速算法。首先针对干扰信号的频率特性分别采用了中值滤波、梳状滤波器、Butter worth滤波器去除噪声干扰。然后根据心电波形特性采用一种自适应阈值差分算法来进行QRS波检测。接着采用改进后的局域变换法检测P、T波。利用MIT-BIH的QT数据库对所提出的算法进行评估,QRS群波检测率达99.65%以上,对P、T波的定位误差在50 ms以内。试验结果表明,该算法能提高各波的检测精度,适于实际应用。 | 黄家洺 郑日荣 曾绳涛 | 2013 | 机电工程技术2013，42，8： | 4 |
| 5 | 欠驱动两足步行机器人研究现状显示文摘针对欠驱动两足步行机器人的研究现状与发展趋势进行了探讨。首先,总结了被动行走和踝关节欠驱动两足机器人的研究现状,介绍了欠驱动两足步行机器人的基本研究方法,包括问题描述、步态规划、运动控制和稳定性判定等,并对欠驱动两足机器人需要进一步研究的问题和发展方向进行深入研究,最终目标是将欠驱动控制策略应用于两足步行机器人的行走过程控制,以提高其运动性能。 | 绳涛 王剑 马宏绪 | 2008 | 控制工程2008，15，4： | 4 |
| 6 | 仿人机器人逆运动学在线求解方法研究显示文摘针对仿人机器人逆运动学在线求解问题,从计算实时性与数值稳定性的角度展开研究。分析了仿人机器人下肢拓扑结构,建立其运动学模型与前向运动学描述,根据当前机器人逆运动学算法研究成果,将几何方法与阻尼最小二乘法相结合,并结合分段阻尼思想,提出一种仿人机器人在线逆运动学求解算法。根据运动规划结果,将所提方法与基于雅可比矩阵的广义逆方法通过仿真算例进行对比,验证了所提方法在奇异位形附近的数值稳定性和在线实施的可行性。 | 王剑 绳涛 马宏绪 | 2008 | 控制工程2008，15，6： | 3 |
| 7 | 基于自适应二阶终端滑模的航天器有限时间姿态机动算法显示文摘针对航天器有限时间姿态机动问题,提出一种自适应二阶终端滑模控制算法。设计一种终端滑模面,保证系统状态能够在有限时间内沿滑模面收敛到系统原点;为克服系统抖振,设计了二阶终端滑模控制器,并采用参数自适应估计项补偿系统中的外部干扰力矩。基于Lyapunov函数法证明了二阶自适应终端滑模控制器能够保证闭环系统实际有限时间稳定。仿真结果表明,提出的姿态机动算法响应速度快、精度高,能够有效实现对系统抖振和外部干扰的抑制,具有重要的科学意义和工程应用价值。 | 冉德超 倪庆 绳涛 陈小前 | 2017 | 国防科技大学学报2017，39，1： | 3 |
| 8 | 欠驱动双足步行机器人运动控制与动力学仿真显示文摘以欠驱动双足步行机器人为对象,提出一种基于落脚位置控制的运动控制算法,并对其行走控制过程进行动力学仿真。首先基于三维线性倒摆模型(3D-LIPM)控制机器人的落脚位置,建立其行走姿态的虚拟约束,利用有限时间收敛反馈控制器对行走过程进行控制,实现了机器人的动态稳定行走。最后结合MATLAB的符号运算、SIMULINK和虚拟现实技术对其控制过程进行运动学和动力学仿真。实验结果表明控制算法是可行的。 | 绳涛 王剑 马宏绪 李迅 | 2008 | 系统仿真学报2008，20，24： | 3 |
| 9 | 欠驱动两足步行机器人侧向稳定控制方法研究显示文摘以欠驱动两足步行机器人为对象研究其侧向运动稳定控制问题。首先分析引起机器人侧向运动不稳定的原因,然后提出步宽控制和侧向力矩补偿两种控制策略。步宽控制通过控制机器人侧向落脚位置,使其侧向运动周期与前向周期趋于一致实现侧向运动稳定。力矩补偿控制通过在踝关节引入侧向控制力矩,使侧向运动与前向运动协调一致实现侧向运动稳定。仿真实验表明,机器人实现了稳定的3D动态行走,达到了预期的控制效果。 | 绳涛 王剑 马宏绪 | 2008 | 计算机工程与应用2008，44，3： | 3 |
| 10 | 仿人机器人未知地面行走控制方法研究显示文摘介绍了一种仿人机器人未知地面行走的控制算法 .该算法通过踝关节六维力 \力矩传感器信息感知地面环境 ,确定步态参数 ,利用基于ZMP稳定判据的规划方法进行实时运动规划 ,实现机器人稳定行走 . | 绳涛 马宏绪 王越 | 2004 | 华中科技大学学报(自然科学版)2004，32，S1： | 3 |
| 11 | 应用变速控制力矩陀螺的航天器姿态机动最优路径规划显示文摘针对应用变速控制力矩陀螺VSCMG为姿态控制执行机构的微小卫星,提出了一种姿态机动最优路径规划方法。从冗余金字塔构型VSCMGs系统的姿态机动任务和考虑VSCMGs系统故障失效的姿态机动任务两类问题出发,综合考虑VSCMG在实际工程应用中的各种约束条件(框架角约束、框架角速度约束、转子转速约束和奇异度量约束等)以及充分发挥VSCMG的力矩输出优势,采用Gauss伪谱法规划了相应性能指标最优的姿态机动最优路径。仿真结果表明设计的应用VSCMG的航天器姿态机动最优路径规划算法能够满足提出的约束条件和最优路径规划策略,可以顺利完成航天器姿态机动任务。而且相比于传统的VSCMGs系统操纵律,设计的算法具有更高的实用性和有效性。 | 程朝阳 绳涛 秦捷 钟超 何亮 | 2020 | 宇航学报2020，41，10： | 3 |
| 12 | 单板纳星电源系统能量平衡仿真显示文摘能量平衡是微纳卫星电源系统设计和考核的重要要求,在地面通常通过数值仿真进行评价。介绍单板纳星电源系统结构和特点;分别对太阳电池阵、蓄电池组和卫星负载进行数学建模;结合卫星姿态动力学进行能量平衡仿真,仿真结果可以实时反映卫星的功率变化、电池容量和能量平衡情况。电源系统在轨试验数据与仿真结果基本一致,证明所建模型是正确的,仿真方法有效。 | 绳涛 白玉铸 赵勇 陈小前 陈利虎 | 2015 | 国防科技大学学报2015，37，1： | 2 |
| 13 | 微纳卫星姿态确定与控制半实物仿真系统设计显示文摘航天器姿态控制系统需要特殊的运行环境,在地面很难考核,这给系统可靠性带来一定的风险。针对微纳卫星的特点,设计并研制了一套面向微纳卫星的姿态确定与控制半实物仿真系统。该系统通过数字化模型模拟卫星姿态轨道运动、敏感器模型产生敏感器测量数据、执行器模型生成控制力矩、敏感器模拟器实现通信协议,最终实现姿态控制系统的全系统仿真。这套系统可以接入卫星控制系统回路,实现对姿控系统软件、硬件的考核,同时验证算法的性能。基于该系统,对天拓三号卫星姿控系统进行地面半实物仿真,并对比在轨试验数据,结果表明系统设计合理,仿真结果可信。 | 绳涛 白玉铸 何亮 冉德超 赵勇 | 2016 | 国防科技大学学报2016，38，5： | 2 |
| 14 | 基于CAN总线的舵机控制系统设计显示文摘主要介绍了一种基于 CAN总线的舵机控制系统。系统以 CAN总线作为通信方式 ,PWM控制信号通过硬件方式产生 ,具有结构简单。 | 绳涛 | 2004 | 现代电子技术2004，27，24： | 2 |
| 15 | 基于基本变量集的仿人机器人在线运动规划显示文摘仿人机器人在线规划方法对于其走向实际应用具有重要作用。通过对仿人机器人运动规划方法的调研以及实时性需求分析,提出了一种基于基本变量集的仿人机器人在线规划方法。该方法将运动规划问题转化为反映机器人运动状态的基本变量集的规划问题,通过对基本变量的规划和计算,得到基于关节空间的运动状态序列。该基本变量集包含零力矩点、仿人机器人重心(CoG)、髋部中心(CoC)、脚掌位置及相关关键姿态关系,所提方法结合仿人机器人动力学约束和物理约束,给出了关键变量集的规划和计算方法。最后,通过仿真实验,对规划结果的可行性进行了验证,实现了仿人机器人的稳定行走。 | 王剑 绳涛 黄茜薇 秦海力 马宏绪 | 2008 | 系统仿真学报2008，20，6： | 1 |
| 16 | 欠驱动双足机器人动态步态规划方法研究显示文摘以欠驱动双足机器人为对象研究其周期稳定的动态步态规划方法。首先建立欠驱动双足机器人的混杂动力学模型,然后采用时不变步态规划策略对机器人步态进行规划,并研究周期步态的收敛条件。步态参数直接决定周期步态的稳定性,采用遗传算法,以能耗最优为目标,以限制条件为约束对步态参数进行选择和优化。最后通过虚拟样机对机器人的行走过程进行动力学仿真。实验表明规划步态收敛于稳定的极限环,实现了高速动态步行,该规划方法是可行的。 | 绳涛 程思微 王剑 马宏绪 | 2009 | 计算机工程与应用2009，45，6： | 1 |
| 17 | 液晶面板生产线上机械归正装置的应用及其结构显示文摘本文系统的阐述了机械归正装置在液晶面板存储中的应用,并详细的讲解了导向轮装置和浮动台的结构原理及弹簧的选用计算方法。 | 叶绳涛 | 2011 | 通信与广播电视2011，，3： | 0 |
| 18 | 研究生创新能力提升方法研究显示文摘培养创新意识、提高创新能力是研究生教育的核心和关键。本文首先对创新的概念和内涵进行剖析,然后重点分析影响和制约研究生创新能力提升的因素,最后就如何进行创新教育、提高创新能力给出了几点建议。 | 绳涛 | 2012 | 科教文汇2012，，29： | 0 |
| 19 | 点接触式两足步行机器人直立姿态稳定控制显示文摘针对点接触式两足步行机器人提出了一种直立姿态稳定控制策略。建立了机器人动力学模型,对机器人直立姿态的稳定性和可控性进行分析;并基于T-S模型建模,构造机器人全局模糊模型,基于LQR最优控制理论,设计全局渐近稳定的模糊控制器对机器人直立姿态进行稳定控制。仿真结果表明,该算法具有较宽的稳定范围,可以使机器人在上电以后和从行走切换到站立状态时迅速恢复直立姿态,保持稳定。 | 绳涛 王剑 马宏绪 | 2008 | 控制工程2008，15，6： | 0 |
| 20 | 华北建设集团与灾区人民一道度难关显示文摘5月12日,四川汶川发生里氏8.0级地震,灾情严重。华北建设集团第一时间与中国红十字总会取得了联系,捐赠了首笔紧急救灾款。面对灾情的持续,按照河北省建设厅的统一部署。公司董事长亲自组织召开了赴川抗震救灾动员会,号召广大职工,关注灾区、参与救灾、奉献爱心,并组织落实大型救援机械设备和救灾物资。由于时间紧迫,为把物资和机械准时集结到省建设厅抢险队出发现场,华北建设集团石家庄分公司勇担责任,以最快速度把救灾物资和分公司最好的机械运到石家庄抢险队出发现场。 | 张绳涛 | 2008 | 施工企业管理2008，，6： | 0 |
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