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| 1 | 架空电力线路巡线机器人的研究综述显示文摘回顾了国内外架空电力线路巡线机器人的研究现状 ,分析了几种巡线机器人的结构特点及存在的问题 ,详细探讨了巡线机器人避障、工作电源及线路故障探测等关键技术 .最后 ,展望了架空线路巡线机器人的发展趋势和应用前景 . | 张运楚 梁自泽 谭民 | 2004 | 机器人2004，26，5： | 120 |
| 2 | 果蔬收获机器人研究综述显示文摘对国内外果蔬收获机器人的研究现状进行了综述 ,介绍了果蔬收获机器人的基本结构 ,总结了果蔬收获机器人所涉及的关键技术 ,并指出了目前还存在的问题 . | 汤修映 张铁中 | 2005 | 机器人2005，27，1： | 86 |
| 3 | 基于栅格法的机器人路径规划蚁群算法显示文摘描述了一种静态环境下的机器人路径规划仿生算法.该算法用栅格法对场景进行建模,模拟蚂蚁的觅食行为,由多只蚂蚁协作完成最优路径的搜索.搜索过程采用了概率搜索策略、最近邻居策略和目标导引函数,使得搜索过程极为迅速高效.仿真实验结果表明,即使在障碍物非常复杂的地理环境,用本算法也能迅速规划出最优路径,且能进行实时规划,效果十分令人满意. | 朱庆保 张玉兰 | 2005 | 机器人2005，27，2： | 118 |
| 4 | 仿生机器人的研究进展显示文摘在对仿生机器人进行分类的基础上介绍了一些已经投入应用的或正在研制中的仿生机器人.提出了仿生机器人研究的未来发展方向. | 吉爱红 戴振东 周来水 | 2005 | 机器人2005，27，3： | 82 |
| 5 | 救灾机器人的研究现状与煤矿救灾的应用显示文摘综述了救灾机器人的国内外研究现状.介绍了救灾机器人的移动机构、探测技术、导航定位、通讯系统、控制方式和能源供给等主要技术.提出了救灾机器人今后的发展趋势,分析了救灾机器人应用在煤矿救灾的可行性.. | 钱善华 葛世荣 王永胜 王勇 柳昌庆 | 2006 | 机器人2006，28，3： | 103 |
| 6 | 基于栅格方法的移动机器人实时导航和避障显示文摘本文对移动机器人的实时导航和避障设计了基于栅格(Grids)的控制算法,用该算法控制清华大学计算机系研制的THMR-Ⅱ移动机人能在未知的环境中,实时检测出障碍物,并实时规划出合理路径,稳定、平滑连续地向着目标行驶. | 马兆青 袁曾任 | 1996 | 机器人1996，18，6： | 91 |
| 7 | 智能移动机器人技术现状及展望显示文摘智能移动机器人技术涉及到机器人导航与定位,路径规划,运动控制等。本文综述了移动机器人技术的历史,现状以及未来。首先简要回顾了移动机器人的发展历史,介绍了移动机器人主要体系结构。其次详细论述了移动机器人的主要导航技术,路径规划技术以及多传感器信息融合技术,并指出它们优缺点。最后指出基于硬件电路图像处理的视觉导航技术,高智能情感移动机器人等技术是移动机器人发展趋势。 | 徐国保 尹怡欣 周美娟 | 2007 | 机器人技术与应用2007，，2： | 81 |
| 8 | 移动机器人路径规划方法研究显示文摘针对室内动态非结构化环境下的移动机器人路径规划问题,提出了一种能够将全局路径规划方法和局部路径规划方法相结合、将基于反应的行为规划和基于慎思的行为规划相结合的路径规划方法.全局路径规划器采用A*算法生成到达目标点的子目标节点序列;局部路径规划器采用改进的人工势场方法对子目标节点序列中相邻两节点进行路径平滑和优化处理.在考虑了移动机器人运动学约束的前提下,该方法不但能够充分利用已知环境信息生成全局最优路径,而且还能及时处理所遇到的随机障碍信息.仿真研究与在室内复杂环境下的实际运行结果验证了该方法的有效性. | 曲道奎 杜振军 徐殿国 徐方 | 2008 | 机器人2008，30，2： | 91 |
| 9 | 四履带双摆臂机器人越障机理及越障能力显示文摘为发挥四履带双摆臂机器人的最佳越障性能,本文从运动学的角度,在固定双履带机器人越障机理的基础上,分析了四履带双摆臂机器人克服台阶、斜坡、沟道等典型障碍的运动机理及其最大越障能力,重点研究了四履带双摆臂机器人正向和反向两种攀越台阶方式的运动机理及其最大越障能力.以CUMT-II型煤矿探测机器人样机为例,绘制了机器人仰角、摆臂摆角与跨越台阶高度的3维关系图,以及斜坡坡度与摆臂摆角关系曲线,并求出了相应的最大越障能力的理论值,与实验室实测数据进行了对比分析.本文推导出机器人的最佳越障性能及对应的质心和摆臂的位置,可为机器人越障时质心位置的控制提供理论依据. | 李允旺 葛世荣 朱华 刘建 | 2010 | 机器人2010，32，2： | 88 |
| 10 | 温室黄瓜采摘机器人系统研制及性能分析显示文摘为提高黄瓜采收智能化水平,降低人工采收劳动强度,研发了黄瓜采摘机器人系统.描述了机器人系统硬件构成,提出了三层式系统控制方案,设计了导航控制程序与采摘控制程序两核心软件,阐明了采摘机器人作业流程.黄瓜采摘机器人温室作业性能测试试验证明:系统各模块运转良好,视觉识别算法可有效提取果实信息,机器人采摘成功率达85%,单根黄瓜采摘耗时28.6 s.温室黄瓜采摘机器人具有较好的稳定性与较高的实用性. | 纪超 冯青春 袁挺 谭豫之 李伟 | 2011 | 机器人2011，33，6： | 94 |
| 11 | 空间机器人非合作航天器在轨服务研究进展显示文摘随着空间机器人和交会对接等技术的不断成熟,在轨服务将成为各种航天器寿命延长、能力升级以及轨道垃圾清理的重要手段.目前在轨的航天器、太空碎片等都是非合作目标,即没有安装用于测量的合作标志器和便于抓捕的手柄等,对此类非合作航天器的在轨服务己成为近年来研究的热点.本文首先分析了空间机器人非合作航天器在轨服务的任务特点,介绍了其应用前景;然后对主要航天大国的发展现状进行了综述,归纳了非合作在轨服务的关键技术;最后,对未来的发展趋势进行了展望. | 梁斌 杜晓东 李成 徐文福 | 2012 | 机器人2012，34，2： | 95 |
| 12 | 基于图优化的同时定位与地图创建综述显示文摘基于图优化的同时定位与地图创建(SLAM)是当前机器人领域的研究热点.从帧间配准、环形闭合检测以及优化技术3个主要方面对基于图优化的同时定位与地图创建进行综述.对每一个方面,阐述其关键技术,介绍最新研究进展,并探讨相关难点问题及解决思路.最后,对基于图优化的同时定位与地图创建的发展作出展望. | 梁明杰 闵华清 罗荣华 | 2013 | 机器人2013，35，4： | 100 |
| 13 | Delta系列并联机器人研究进展与现状显示文摘Delta系列机器人具有刚度大、承载能力强、运动耦合弱、动力性能好等一系列优点,成为并联机器人中的热点问题而备受国内外学者的关注.本文根据掌握的大量资料文献,对Delta系列机器人在运动学、动力学、控制策略、机构性能与尺度综合等方面主要研究成果、进展进行了综述,并对存在的问题和进一步的方法思路进行了总结展望. | 冯李航 张为公 龚宗洋 林国余 梁大开 | 2014 | 机器人2014，36，3： | 121 |
| 14 | 移动机器人的发展现状及其趋势显示文摘 | 徐国华 谭民 | 2001 | 机器人技术与应用2001，，3： | 189 |
| 15 | 一种可搜索无限个邻域的改进A*算法显示文摘传统A*算法在栅格地图上进行路径规划时,求解得到的路径长度不是最短并且转折点较多.针对这些不足,提出了一种改进A*算法,将传统A*算法的可搜索邻域个数从离散的8个拓展为无限个,可以沿任意方向进行搜索.这样不仅求解出来的路径长度更短,并且大大降低了其转折点的个数.该算法被应用于自主研发的'智能先锋'号系列无人驾驶车辆上,实车试验以及它们在'中国智能车未来挑战赛'中的优异表现证明该方法能够在栅格地图中求解出一条更优的可行驶路径,可以显著提升无人驾驶车辆行驶的效率和平稳性. | 辛煜 梁华为 杜明博 梅涛 王智灵 江如海 | 2014 | 机器人2014，36，5： | 87 |
| 16 | 复杂环境下基于RRT的智能车辆运动规划算法显示文摘在存在大量无规则障碍物且障碍物分布不均匀的复杂环境下,现有规划算法不能很好地解决智能车辆的运动规划问题.为此,本文提出了一种简单实用的基于RRT(快速搜索随机树)的运动规划算法——连续曲率RRT算法.该算法在RRT框架中结合了环境约束以及车辆自身的约束.它首先引入了目标偏向采样策略以及合理的度量函数,大大地提高了规划速度和质量;接着提出了一种基于最大曲率约束的后处理方法以生成平滑的且曲率连续的可执行轨迹.通过仿真实验和实车测试,证实了该算法的正确性、有效性和实用性. | 杜明博 梅涛 陈佳佳 赵盼 梁华为 黄如林 陶翔 | 2015 | 机器人2015，37，4： | 88 |
| 17 | 移动机器人技术研究现状与未来显示文摘本文综述了智能移动机器人技术的历史、研究现状及未来展望 .对移动机器人的导航和定位、多传感器融合等技术进行了较为详细的分析 ,指出了优点与不足 .同时对仿生机器人、多机器人系统与机器人足球等移动机器人技术 ,做了进一步的分析 . | 李磊 叶涛 谭民 陈细军 | 2002 | 机器人2002，24，5： | 337 |
| 18 | 基于改进的A^*算法与动态窗口法的移动机器人路径规划显示文摘提出了一种改进的A^*算法与动态窗口法相结合的混合算法,以解决移动机器人在多目标复杂环境中的路径规划问题.首要,为了提升算法的运行效率,实现单次规划的路径可通过多个目标点,同时提升路径平滑处理的灵活性并满足移动机器人非完整约束条件,本文利用目标成本函数对所有目标进行优先级判定,进而利用改进的A^*算法规划一条经过多个目标点的最优路径,同时采用自适应圆弧优化算法与加权障碍物步长调节算法,有效地将路径长度缩短5%,转折角总度数降低26.62%.其次,为实现移动机器人在动态复杂环境中局部避障并追击动态目标点.提出将改进动态窗口算法与全局路径规划信息相结合的在线路径规划法,采用预瞄偏差角追踪法成功捕捉移动目标点,并提升了路径规划效率.最后,对所提方法进行仿真实验,结果表明该方法能够在复杂动态环境中更有效地实现路径规划. | 王洪斌 尹鹏衡 郑维 王红 左佳铄 | 2020 | 机器人2020，42，3： | 122 |
| 19 | 基于改进A*算法的移动机器人路径规划显示文摘为了解决较大场景下A*寻路算法存在的内存开销大、计算时间长等问题,本文在A*算法的基础上,结合跳点搜索算法,提出一种改进的A*算法.该算法通过筛选跳点进行扩展,直到生成最终路径,扩展过程中使用跳点代替A*算法中大量可能被添加到OpenList和ClosedList的不必要节点,从而减少计算量.为了验证改进A*算法的有效性,分别在不同尺寸的2维栅格地图中进行仿真,仿真结果表明,相比A*算法,改进A*算法在寻路过程中扩展更少的节点,寻路速度更快,且加速效果随环境地图的增大更加明显.最后将改进A*算法应用于移动机器人Turtlebot2进行对比实验.实验结果表明,在生成相同路径的基础上,改进A*算法的寻路速度较A*算法提高了约200%,能够满足移动机器人路径规划的要求. | 赵晓 王铮 黄程侃 赵燕伟 | 2018 | 机器人2018，40，6： | 205 |
| 20 | 移动机器人导航技术现状与展望显示文摘移动机器人导航涉及到路径规划 ,传感器的选择及传感器信息的融合等技术 .本文综述了自主式移动机器人的导航技术 ,对其中的定位、路径规划及多传感器信息融合等技术进行了较详细的分析 . | 王志文 郭戈 | 2003 | 机器人2003，25，5： | 108 |
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